DIY人脸跟踪电风扇送女朋友(4)

成果展示：

如下视频所示为制作好的人脸跟踪电风扇

人脸跟踪风扇

相关代码已经放在百度网盘上面了。

链接：https://pan.baidu.com/s/188AylEd2QgOiA6YFv01N3A

提取码：e2og

主要原理

其主要原理就是，摄像头对风扇前面的内容进行预览，树莓派对摄像头拍到的画面进行实时的检测，检测出人脸的位置。然后根据位置来控制云台的转动，从而达到风扇始终对着人脸的目标。

原理示意图：

树莓派通过检测人脸位置，大致判断人脸相对自己的位置，然后转换成角度，控制云台运动。

代码编写：

这里主要看一下最重要的代码，就是在获取到一帧图像之后的处理流程，我把它放在slot_camera方法中

    1    def slot_camera(self):2             if (self.cap.isOpened()):3              self.frame  += 14               # get a frame5              ret, img = self.cap.read()6                 height, width, bytesPerComponent = img.shape7               bytesPerLine = bytesPerComponent * width8               9               if self.frame % 1 == 0:10                   image_p = img.ctypes.data_as(ctypes.c_char_p)11                     self.alg_handle.alg_run.restype = ctypes.POINTER(ctypes.c_float)12                  result = self.alg_handle.alg_run(image_p, 11, height, width, 4)13                   14                  # cls15                     if int(result[0]) == 0:16                       pass17                  # det18                     elif int(result[0]) == 1:19                         box_count = int(result[1])20                        for j in range(box_count):21                            cls = int(result[2 + j * 6 + 0])22                          prob = float(result[2 + j * 6 + 1])23                           if prob < 0.4:24                                 continue25                          x1 = int(float(result[2 + j * 6 + 2]) * width)26                            y1 = int(float(result[2 + j * 6 + 3]) * height)27                           x2 = int(float(result[2 + j * 6 + 4]) * width)28                            y2 = int(float(result[2 + j * 6 + 5]) * height)29                           cv2.rectangle(img, (x1, y1), (x2, y2), (0, 0, 255), 1)30                            x_center = (float(result[2 + j * 6 + 2]) + float(result[2 + j * 6 + 4])) / 231                          y_center = (float(result[2 + j * 6 + 3]) + float(result[2 + j * 6 + 5])) / 232                          x_angle = int((x_center - 0.5) * 40 / 0.5)33                            y_angle = int((y_center - 0.5) * 40 / 0.5)34                            self.servo_cmd['x_dir'] = 'left' if x_angle <= 0 else 'right'35                          self.servo_cmd['x_angle'] = abs(x_angle)36                          37                  cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2RGB, img)38                     cv2.putText(img, 'x:%s %d'%( self.servo_cmd['x_dir'], self.servo_cmd['x_angle']), (10, 40), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1.2, (0, 0, 255), 2)39                    ServoControl('x', self.servo_cmd['x_dir'], self.servo_cmd['x_angle'])40                 41              self.image = QImage(img.data, width, height, bytesPerLine, QImage.Format_RGB888)42              self.label_frame.setPixmap(QPixmap.fromImage(self.image).scaled(self.label_frame.width(), self.label_frame.height()))43        44

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