导航recovery机制

概述

recovery机制是当移动机器人认为自己被卡住时，指导机器人进行一系列的恢复行为。

1 恢复机制

如图：

move_base节点可以在机器人认为自己被卡住时选择性地执行恢复行为。默认情况下，move_base节点将采取以下操作来清除空间:
首先，用户指定区域以外的障碍物将从机器人的地图上清除。接下来，如果可能的话，机器人将进行原地旋转以清除空间。如果这也失败了，机器人将更积极地清除地图，清除矩形区域之外的所有障碍，在这个区域内机器人可以原地旋转。这之后将进行另一次就地轮换。如果所有这些都失败了，机器人将认为它的目标是不可行的，并通知用户它已经中止。可以使用recovery_behaviour参数配置这些恢复行为，并使用recovery_behavior_enabled参数禁用这些恢复行为。

2 相关源码

导航功能包集合中，有3个包与恢复机制有关。分别为：clear_costmap_recovery、move_slow_and_clear、rotate_recovery。这3个包中分别定义了3个类，都继承了nav_core中的接口规范。

2.0 nav_core::RecoveryBehavior接口规范

除构造函数外，该虚基类中定义了两个函数，一个负责初始化，另一个负责执行恢复行为。
virtual void initialize（）
virtual void runBehavior() = 0;

2.1 clear_costmap_recovery包

遍历所有层，然后如果某层在可清理列表里就清理掉它的costmap。这里可清理列表里只有obstacleLayer，也就是实时扫描建立的costmap。
ClearCostmapRecovery类
pubic：
initialize（）函数：
定义一个ros::nodehandle命名空间，读取ros参数，将要清除的layer，插入至 std::setstd::string clearable_layers_集合中。
runBehavior()函数
执行清除命令： clear(global_costmap_); clear(local_costmap_)。
private：
clear(costmap_2d::Costmap2DROS costmap)函数*
查找 std::setstd::string clearable_layers_集合中是否有要清除的图层，然后运行clearMap(costmap, x, y);
clearMap函数
将车体原点周围正方形区域之外的所有cost设置为noinformation(255)

2.1 move_slow_and_clear包

清除costmap后，机器人闭着眼睛走（？？？）。
pubic：
initialize（）函数：
定义一个ros::nodehandle命名空间，读取ros参数。
runBehavior()函数
清除机器人周围指定范围内的obstacle的layer，设置为FREE_SPACE(0)。然后调用setRobotSpeed函数，通过动态重配置修改机器人最大线速度和角速度。并定时调用distanceCheck，移动足够远时，停止监视。

2.1 rotate_recovery包

RotateRecovery类
initialize（）函数
定义一个ros::nodehandle命名空间，读取ros参数。
runBehavior()函数
在runBehavior里只需要发指令让小车逆时针旋转180度，，有没有路是local costmap在转一圈过程中建立发现的。