参考

博客：ROS - 使用UR机械臂最新的 ur_robot_driver
官方：Universal_Robots_ROS_Driver

示教器的网络设置

在示教器中，点击右上角的菜单->设置->系统->网络
选择静态地址，设置IP地址如下所示

还需要在安装设置->现场总线->EtherNet/IP中选择禁用，否则在roslaunch的时候会出错

设置PC的静态IP

将控制柜和PC的网口使用网线连接，打开命令行输入：

$ ifconfig

显示：
里面的enp1s0就是机器人的控制柜，此时还没有建立通讯

执行：

$ sudo vi /etc/network/interfaces

输入i编辑，将里面的内容修改为：
输入:wq退出

按照这篇博客里的方法，执行

$ sudo vim /etc/resolv.conf

修改成：
重启电脑，这时候右上角应该已经出现了有线连接的标志（如图enp1s0）：
如果不行，尝试输入：

sudo vi /etc/NetworkManager/NetworkManager.conf

将managed=false改成managed=true
然后执行：

sudo /etc/init.d/networking restart

如果还是不行，再次重启

设置完成后，输入ifconfig 显示是这样的：可以看到IP地址等信息，进行下一步

提取机器人校准信息

首先需要校准，否则误差会是厘米级，运行后生成my_robot_calibration.yaml文件
该节点直接从机器人提取校准信息，计算URDF校正并将其保存到.yaml文件中

执行

$ roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch \robot_ip:=<robot_ip> target_filename:="${HOME}/my_robot_calibration.yaml"

我们这里更改成：

$ roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch \robot_ip:=192.168.56.2 target_filename:="/home/dingwu/my_robot_calibration.yaml"

路径和IP要设置正确
执行成功显示：

[ INFO] [1621390919.081809838]: Writing calibration data to "/home/dingwu/.ros/my_robot_calibration.yaml"
[ INFO] [1621390919.083105752]: Wrote output.
[ INFO] [1621390919.083264962]: Calibration correction done

对应的文件夹下生成了my_robot_calibration.yaml文件

复制my_robot_calibration.yaml文件至U盘，然后插到示教器头上去
弹出来问你是否格式化选择否！(555）

然后在示教器中，点击右上角的菜单->设置->系统->URCap
点击页面下方的+号
选择复制的文件打开，可以看到External Control已经添加进去了
新建一个程序，在URCaps选择External Control添加进去

执行roslaunch

确定连接到enp1s0之后，执行

$ roslaunch ur_robot_driver <robot_type>_bringup.launch robot_ip:=192.168.56.101 \kinematics_config:=$(rospack find ur_calibration)/etc/ur10_example_calibration.yaml

<robot_type>对应机器人型号
IP改成机器人的IP
后面的那一大串路径改成刚刚生成的校准文件路径

这里我改成了

$  roslaunch ur_robot_driver ur5e_bringup.launch robot_ip:=192.168.56.2 \kinematics_config:=/home/dingwu/my_robot_calibration.yaml

执行的时候如果出现了：

Variable 'speed_slider_mask' is currently controlled by another RTDE client.

可以参考issue1和issue2

就是说禁用EtherNet/IP就行了（上面有说过）
执行roslaunch的时候，在示教器上运行程序，连接成功，出现

Robot ready to receive control commands.

开始运行

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