ROS之Turtlebot 构图，导航仿真

1.安装TurtleBot相关的功能包

    sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*

这个作为rospackge中提供的功能包，全部安装测试。里面包含Turtlebot真机与仿真的功能。
2.启动gazebo仿真模型，并加载Turtlebot机器人

 export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground.world"roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

第一行给环境变量TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE,加载仿真地图。

3.slam建图
a. turtlebot_gazebo功能包里有使用gmapping实现slam建图的功能。里面需要适当的修改。

      roscd turtlebot_gazebo/launch/sudo gedit gmapping_demo.launch

主要是将gmapping.launch.xml的文件夹路径加进来。
b.使用gmapping

  export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground.world"roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

c.打开RVIZ，实时查看构图进程

export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground.world"
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

d.通过键盘控制turtlebot在仿真环境移动，实现构图。

  export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground.world"roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

注意：在构图中，turtlebot2不要碰到物体，碰到物体可能影响轮转计的精度.
e.slam结束后，保存地图。命名turtlebot_test_map

rosrun map_server map_saver -f turtlebot_test_map

默认保存在HOME文件夹里。有turtlebot_test_map地图和turtlebot_test_map.yaml参数文件。地图如下：

4.开始导航
turtlebot_gazebo里同样提供了实现导航的功能包，但需要稍微的修改。
a. 修改amcl.demo.launch

 roscd turtlebot_gazebo/launch/sudo gedit amcl.demo.launch

主要是将amcl.launch.xml前的文件夹路径添加进去。
b.关闭除仿真环境（gazebo）以外的其他节点和rviz。我们开启gezebo时，不止开启了模型环境，还有roscore，imu，move_bsae等一些导航需要的功能，所以不能关闭。关闭其他节点和rviz后，

export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground.world"
roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch

先配置环境，再加载导航功能。

export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground.world"
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

使用rviz选择导航点。

点击2D Nav Goal即可选择目标点。

主要参考：古月居，创客智造，ROS_Robot_Programming.

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