Halcon之单相机标定

Halcon之单相机标定Halcon之单相机标定Halcon之单相机标定

相机的标定就是通过获取相机的内外参数，来纠正畸变和获取物理尺寸
纠正了畸变，测量才会准确（测量项目一般都需要考虑纠正畸变）
标定，实际操作就是根据当前相机对标定板拍出的图片，来摸清相机的品性，然后根据品性来获取纠正的模型参数，即相机的内外参数。
畸变纠正是用不到外参的
外参指的是位姿，在3D测量、3维世界里机械手的抓取里面才会用到。

内参指的是：
1.单个像元的高
2.单个像元的宽
3.焦距
4.kappa
5.中心点x的坐标
6.中心点y的坐标
7.图像宽
8.图像高

外参指的是：相机的位姿
即
1.x
2.y
3.z
4.x方向的旋转
5.y方向旋转
6.z方向旋转

畸变纠正，其实是一种插值算法

流程
1.标定获取内参
2.通过函数和内参获取无畸变的内参
3.通过无畸变的内参和内参，获取映射map
4.通过map，将有畸变的图像转为无畸变的内参

gen_caltab (7, 7, 0.0125, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps')

Parameters:XNum (input_control)  integer → (integer)
Number of marks in x direction.
Default value: 7
Suggested values: 5, 7, 9
Recommended increment: 1
Restriction: XNum > 1YNum (input_control)  integer → (integer)
Number of marks in y direction.
Default value: 7
Suggested values: 5, 7, 9
Recommended increment: 1
Restriction: YNum > 1MarkDist (input_control)  real → (real)
Distance of the marks in meters.
Default value: 0.0125
Suggested values: 0.1, 0.0125, 0.00375, 0.00125
Restriction: 0.0 < MarkDistDiameterRatio (input_control)  real → (real)
Ratio of the mark diameter to the mark distance.
Default value: 0.5
Suggested values: 0.5, 0.55, 0.6, 0.65
Restriction: 0.0 < DiameterRatio < 1.0CalPlateDescr (input_control)  filename.write → (string)
File name of the calibration plate description.
Default value: 'caltab.descr'
List of values: 'caltab.descr', 'caltab_100mm.descr', 'caltab_10mm.descr', 'caltab_200mm.descr', 'caltab_30mm.descr'File extension: .descr
CalPlatePSFile (input_control)  filename.write → (string)
File name of the PostScript file.
Default value: 'caltab.ps'
File extension: .ps

使用标定助手

相机内参

1.单个像元的高
2.单个像元的宽
3.焦距
4.kappa
5.中心点x的坐标
6.中心点y的坐标
7.图像宽
8.图像高

CameraParameters := []

相机外参

相机的位姿
即
1.x
2.y
3.z
4.x方向的旋转
5.y方向旋转
6.z方向旋转

CameraPose := []

示例

畸变纠正是用不到外参的

CameraParameters := []
CameraPose := []
change_radial_distortion_cam_par ('adaptive', CameraParameters, 0, CamParamChange)
gen_radial_distortion_map (Map, CameraParameters, CamParamChange, 'bilinear')
read_image (Image, 'printer_chip/printer_chip_01')
map_image (Image, Image, ImageMapped)

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相机内参

相机外参

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