FOC开环驱动电机（开源小项目==FOC控制BLDC电机）

FOC核心函数

SVPWM算法

逆变电路三相导通有8种开关量模式因此，任意电压矢量均可以由最近的两个基本电压矢量合成，从而获得近似圆形的定子磁链
SVPWM理论基础，平均值等效原理
基于坐标系：α-β坐标系
SVPWM实现步骤
- 计算参考电压矢量
- 判断参考电压矢量Vref所在扇区
- 计算相邻电压矢量和零矢量作用时间
- 计算各相桥臂功率器件的开关时间

画圈子里面的代码实现

SVPWM模块是电机控制系统实现的核心内容，通过uα和uβ来计算得出6路PWM控制信号，
下面是park逆变换的计算方法

#include <tim.h>
#include <math.h>/*正余轩计算*/#define PWM_Period 100      /*tim定时器*/
#define _PI 3.14159265359
#define _PI_2 1.57079632679
#define _PI_3 1.0471975512
#define _2PI 6.28318530718
#define _3PI_2 4.71238898038
#define _PI_6 0.52359877559
#define _SQRT3 1.73205080757/******************************************/
float voltage_power_supply;/*直流的母线电压24v*/
float sensor_offset=0;
float zero_electric_angle=0;/******************************************/
//将角度规定在一个范围内
float _normalizeAngle(float angle)
{float a=fmod(angle,_2PI);/*È¡Ä£*/return a>=0 ? a:(a + _2PI);
}
/******************************************/
//FOC核心函数，输入Ud、Uq和电角度，输出PWM
void setPhaseVoltage(float Uq,float Ud,float angle_el)
{float Uref;/*²Î¿¼µçÑ¹*/float U_alpha,U_beta;uint32_t sector;float T0,T1,T2;float Ta,Tb,Tc;float V1,V2,V3;int A,B,C;/*计算扇区的中间变量，布尔类型*/int N;/*判断扇区的变量*///（1）计算Vrefangle_el=_normalizeAngle(angle_el+_PI_2);/*½«½Ç¶È¶¨Ò»¸ö·¶Î§ÄÚ*/U_alpha=Ud*cos(angle_el)-Uq*sin(angle_el);//·´park±ä»»==½«Ud/Uq×ª³ÉU¦Á/U¦ÂµÄ²Î¿¼µçÑ¹U_beta=Ud*sin(angle_el)+Uq*cos(angle_el);Uref=_sqrt(U_alpha*U_alpha+U_beta*U_beta)/voltage_power_supply;if(Uref>0.577)Uref=0.577;/*Áù±ßÐÎµÄÄÚÇÐÔ²£¨SVPWM×î´ó²»Ê§ÕæÐý×ªµçÑ¹Ê¸Á¿¸³Öµ ¸ùºÅ3  / 3*/if(Uref<-0.577)Uref=-0.577;//(2）判断参考电压的扇区sector=(angle_el / _PI_3)+1;//（3）计算相邻电压矢量和零矢量作用的时间T1=_SQRT3*sin(sector*_PI_3-angle_el)*Uref;/*¼ÆËãÁ½¸öÏàÁÚµçÑ¹×÷ÓÃÊ±¼ä*/T2=_SQRT3*sin(angle_el-(sector-1.0)*_PI_3)*Uref;T0=1-T1-T2;/*ÁãÊ¸Á¿×÷ÓÃÊ±¼ä*///（4）计算各相桥臂开关时间switch(sector){case 1:Ta=T1+T2+T0/2;Tb=T2+T0/2;Tc=T0/2;break;case 2:Ta=T1+T0/2;Tb=T1+T2+T0/2;Tc=T0/2;break;case 3:Ta=T0/2;Tb=T1+T2+T0/2;Tc=T2+T0/2;break;case 4:Ta=T0/2;Tb=T1+T0/2;Tc=T1+T2+T0/2;break;case 5:Ta=T2+T0/2;Tb=T0/2;Tc=T1+T2+T0/2;break;case 6:Ta=T1+T2+T0/2;Tb=T0/2;Tc=T1+T0/2;break;default://possible error stateTa=0;Tb=0;Tc=0;}//PWM信号输出，占空比配置__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,Ta*PWM_Period);//AÏà__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,Ta*PWM_Period);__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3,Ta*PWM_Period);}

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