树莓派实现自动驾驶小车第二步——

树莓派开机自动连接WiFi

树莓派设置固定IP地址

（内有树莓派连不上WiFi的奇怪bug及解决方案

树莓派开机自动连接WiFi

第一步我们已经通过有线ip ssh连接到树莓派了，开启VNC Viewer, 现在设置WiFi连接：
首先看见屏幕右上角蓝牙后面的标识，没链接前是由上下箭头组成的标识，连接好以后就会变成下图的样子。

本人非常不幸遇到了一个这个的问题，这个下面再说，先说正常的流程~

首先，命令行输入命令 ifconfig wlan0 ,
或者输入 ip -br a,
这里可以看见你有没有开启 WiFi，还有你的无线IP地址。

这里可以看见我此时已经有了一个无线IP地址了，就是wlan0 这个，

这里可以看见我 eth0 和 wlan0 都是开启的，还分别有对应的IP地址，此时的wlan0的IP地址是我的路由器自动分配的动态IP

这时输入
sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
的命令，
nano 用来编辑文件，这里要用 Ctrl+o 保存文件，然后 Ctrl+X 退出编辑。

添加这么一段话：
country=GB
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1

network={
ssid="< network name >"
psk="< password >"
}

这里注意，要把country那个改成你对应地区（国家）的简写, Country code list.

下面network那里写上你的WiFi名称和密码，注意保留引号，尖括号那里整个替换掉，还要注意你的名称和密码里不能出现引号。

保存文件。

这时候重新试一下上面的命令， ifconfig wlan0 ,
或者输入 ip -br a, 如果刚刚wlan0那里是DOWN，现在应该变成UP了。

然后重启。 sudo reboot.

树莓派设置静态IP地址：

输入 sudo nano /etc/dhcpcd.conf 命令，
最后加上命令：

interface wlan0
static ip_address=192.168.4.1/24
nohook wpa_supplicant

第二句那个地址就是你想设置的固定地址，注意前三个数字要和你路由器保持一致，最后有个 /24

然后用前面说的命令查看 wlan0的IP地址。

其实这里应该都设置好了，下面开始说遇到的奇怪问题

树莓派连不上WiFi的奇怪问题

本人第一次这么做开机以后树莓派自动就连接上了WiFi，也就是我重启，重新插了树莓派电源（接上电源就自动开机），然后本地直接ssh到树莓派刚刚查到的无线IP地址，
结果悲催的是，睡了一觉起来突然连不上无线的了。
尝试了两天也没解决：就是我用有限登录了树莓派，连接了WiFi，然后还设置了静态IP，而且树莓派连着有线是能查到我的无线IP的，在树莓派上查看设置也都是对的，然后我一拔下有线，无线的也都断了，不知道为什么，而且不能再用无线的IP ssh，显示的也是有线无线都是开启的。。。拔掉再插上，也只是能ssh到有线的IP，除非插着网线，才能ssh到无线的IP，不插网线，没法单独连到无线的IP。而且VNC那个页面也显示的是连上的WiFi，但是，就是需要网线。

不知道为什么，我感觉可能是当时设置静态IP的时候从别的地方看的教程写进去过 static eth0 后来出的问题。。。

我看了好久。。。。
下面是一系列解决方法：

我后来出现了 RPi wifi problem — No wireless interfaces found，也就是VNC页面那里都不能手动连WiFi了，我用英文搜我的问题发现有人问类似的问题，但是没有合理的解决方案，下面有人说他都格式化三次了，我看了好久，看见评论是我也有这个问题，我试了什么什么还是不行。。。
最后试了这个，解决了树莓派
No wireless interfaces found，的问题，
（感觉是把之前设置的文件再来一遍。。。）

一个解决方法的网站

但是还是解决不了ssh不到无线IP的问题，最后。。我看见这么一条：

确保你WiFi名字里没下划线！！！然而我的就有。。TP_LINK路由用户默认的。。。。我去。。

我重新改了WiFi名字，把上面
sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
这个文件里面信息改了。。。

然后，
再命令行里输入 sudo raspi-config

选择5， interfacing options，把下面 2，3，5 都打开了（可以顺带把1开了）

然后退回到上一级（退回的按小键盘的控制左右键，选择back)
打开2 Network Options，会看见关于WiFi的设置，

选择2， wireless LAN，输入SSID 和 passphrase，就是对应的你要连接上的WiFi名称和密码，他会提示你一步步直接输入就行，不用加引号。

退回，最后选finish选项，在输入 sudo reboot, 重启保存配置。

然后重启，

就连上了无线IP！！！不再需要网线！我自由了哈哈哈哈哈！这次只有无线地址没有线了。

折腾了我好几天，心累，最后成功解决啦

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