Moveit配置方法

Moveit集运动学、轨迹规划、API为一体

配置流程

启动moveit GUI配置界面。终端下使用命令：roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch启动配置界面如下:

点击新建配置功能包，选择对应的urdf或者xacro文件，如果导入成功，在最右边会显示机器人的模型，如果失败，看看路径是否正确，urdf/xacro文件是否正确，验证方法，定位到urdf/xacro所在目录，使用命令check_urdf *.urdf，根据提示修改即可。

然后以此点击左边的一列选项，首先设置碰撞，可以通过滑动滑动条调节碰撞的体积大小。

设置虚拟关节，这里的虚拟关节指的是机器人如何与外界进行联系，如果是固定与环境可以不设置，如果机器人安装在另一个机器人上，那么需要设置虚拟关节。设置的内容是该虚拟关节的名字，连接的关节名字以及关节类型。

设置规划组，在moveit中最重要的就是规划组的概念，我们可以认为这里的规划组就是一个串联机器人，一般来说，机械臂本体不包含末端的工具，需要另外添加或者设计以满足不同的需求。所以，这里考虑规划组将机器人分成两部分考虑，一部分是本体的运动，另一部分是工具部分。对于机器人本体，我们可以使用KDL运动求解器，以及RRT轨迹规划器，对于机器人本体，我们直接选择底座到末端的运动链，对于末端来说，添加关节即可。
机器人位姿。我们可以通过滑动条调节机器人关节角度，设置一些常用的机器人的位姿，这样的好处是我们可以快速得到常用的位姿并进行规划。

设置末端夹爪。这里设置末端夹爪所在规划组以及其所在的基础坐标系位置。

被动关节。被动关节在并联机器人中常常出现，指的是那些不需要主动运动的关节，也就是不添加驱动的关节，串联机器人一般来说有多少个关节就要添加多少个驱动，这里没有被动关节，不设置。

ros_controller。为机器人添加控制器，可以点击自动生成控制器，但是这里的控制器针对的是发送moveit的控制器，此外，我们还要设置接收端(真实或者gazebo)的控制器，点击添加控制器，这个的命名空间应该和moveit端保持一直，但是由于GUI中不允许这么设置，所以取个别名，最后进行修改，选择poisition_controllers中的JointTracjectory控制器。

simulation。通过上面九步的设置，可以得到一个对应的robot_description文件，当然，如果你自己写的xacro/urdf文件与之前导入的模型以及gazebo_plugin和ros_controller设置一致的话，可以不用复制粘贴进去。

感知传感器。这里可以添加点云或者深度相机(如果有)，并设置相应的相机的参数。

作者信息填写，可以随便填写，但是必填。如果后续发布别人使用出现问题，方便联系。

导出功能包。上面所有步骤设置完成之后，选择一个到处文件地址，一般来说，从moveit自动导出的功能包命名为robot_name_moveit_config，然后选择导出，就完成了所有步骤的设置。

需要注意的几个地方

此时，可以在终端使用命令roslaunch robot_name_moveit_config demo.launch打开rviz使用机器人规划器进行机器人路径规划。

控制gazebo中的机器人运动，可以根据不同机器人自定义插件与ros进行通讯，为了方便，ros给我们提供了基础的插件gazebo_ros_control使用，并且定义了不同类型的控制器，力、位置、速度等控制器。

如果需要与gazebo进行联合仿真需要修改一些地方，主要是控制器的设置问题。

由于设置了多个控制器，moveit自动生成的urdf文件中可能包含了对应个传动器和控制插件的设置，我们需要将多余的删除。
将moveit自动生成的urdf文件中所有的EffortJointInterface修改为PositionJointInterface。
moveit发送端和gazebo接受端的控制器接口需要匹配，也就是他们控制器的命名空间是一样的，在设置的时候不能选择同一个名字，需要在*/robot_name_moveit_config/config/ros_controller.yaml文件中修改成一致的命名。
在文件*/robot_name_moveit_config/launch/ros_controller.launch中controller_manager下参数修改成3中一样的名字，此外添加joint_state_controller状态控制器。

最后，可以通过终端下命令roslaunch robot_name_moveit_config demo_gazebo.launch进行实验，验证rviz规划是否机器人在gazebo中运动，如果出现问题，可以通过终端下命令roslaunch moveit_setup_assitstant setup_assistant重新编辑相关设置。

参考

本文参考古月学院marm模型。

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需要注意的几个地方

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