树莓派入门（三）之步进电机控制

树莓派这个东西，一定要亲自动手玩一玩，多实践。所以，我打算录几期视频带大家动手做一做东西。估计要等到下半年，因为目前宿舍地方有限。

上一次我们说到了如何控制超声波传感器，这一次我们来介绍一下如何控制步进电机。

这里，我以arduino为例驱动步进电机，同样我会给出树莓派的驱动代码。
28BYJ48步进电机的详细参数网上百度一下就知道了。

这里有三种减速比：分别是1:16,1:64,1:32，我感觉我手中拿着的是1:32的，因为网上大家都说是4096步转一圈，而我实验发现是2048步转一圈。

一、首先弄明白什么是：四拍，双四拍，八拍。
四拍是说步进电机A，B，C，D四组线圈的通电时序，四拍的驱动正转通电顺序为A-B-C-D-A-B-C-D-A-……循环往复，-A-B-C-D-四拍为一个循环周期。双四拍的通电时序为AB-BC-CD-DA-AB-BC-CD-DA-...…，-AB-BC-CD-DA-四拍为一个循环周期。相对应的还有八拍的通电时序，A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。

具体的arduino代码如下：

int flag=1;void setup() {// put your setup code here, to run once:for(int i=2;i<=5;i++){pinMode(i,OUTPUT);}
}
void loop() {// put your main code here, to run repeatedly:if(flag==1){for(int i=0;i<512;i++){Coil_A1();delay(5);Coil_B1();delay(5);Coil_C1();delay(5);Coil_D1();delay(5);}flag=0;}
}void Coil_A1()
{digitalWrite(2,HIGH);digitalWrite(3,LOW);digitalWrite(4,LOW);digitalWrite(5,LOW);
}
void Coil_B1()
{digitalWrite(2,LOW);digitalWrite(3,HIGH);digitalWrite(4,LOW);digitalWrite(5,LOW);
}
void Coil_C1()
{digitalWrite(2,LOW);digitalWrite(3,LOW);digitalWrite(4,HIGH);digitalWrite(5,LOW);
}
void Coil_D1()
{digitalWrite(2,LOW);digitalWrite(3,LOW);digitalWrite(4,LOW);digitalWrite(5,HIGH);
}

下面我来解释一下:

电机是64步/圈，每步360° / 64 = 5.625°，出来还有1 / 32减速箱，所以是64 * 32 = 2048步/圈。

每一次for循环都是步进电机内部转了一圈，也就是4步（注意是内部，看看上一篇拆机就懂啦）,外面实际我们看到的只动了5.625°*4=22.5°，然而这个时候，用时是5*4=20ms，所以根据这个我们可以推算出步进电机转一圈需要10.24秒（这里的一圈指的是我们所能观察到的），具体的算法是：每步耗时5ms，一共2048步，也就是耗时10240ms，所以也就是10.24s（秒）。

不知道大家用的步进电机是不是1:32的，如果你是1:64的那就把上面i<512改为i<1024，这样也是转一圈，具体怎么算我想你应该会了吧。

如果还是不会，那就请多思考和多实验几次。

树莓派的代码如下：

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>void init();
void Coil_A1();
void Coil_B1();
void Coil_C1();
void Coil_D1();
void Coil_OFF();int main()
{init();for(int i=0;i<512;i++){Coil_A1();delay(5);Coil_B1();delay(1500);Coil_C1();delay(5);Coil_D1();delay(5);}return 0;
}void init()
{wiringPiSetup();for(int i=22;i<=25;i++){pinMode(i,OUTPUT);}
}void Coil_A1()
{digitalWrite(22,HIGH);digitalWrite(23,LOW);digitalWrite(24,LOW);digitalWrite(25,LOW);
}
void Coil_B1()
{digitalWrite(22,LOW);digitalWrite(23,HIGH);digitalWrite(24,LOW);digitalWrite(25,LOW);
}
void Coil_C1()
{digitalWrite(22,LOW);digitalWrite(23,LOW);digitalWrite(24,HIGH);digitalWrite(25,LOW);
}
void Coil_D1()
{digitalWrite(22,LOW);digitalWrite(23,LOW);digitalWrite(24,LOW);digitalWrite(25,HIGH);
}
void Coil_OFF()
{digitalWrite(22,LOW);digitalWrite(23,LOW);digitalWrite(24,LOW);digitalWrite(25,LOW);
}

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