arduino与肌电信号（传感器）的碰撞② 2021 7 20

一.代码详解
①带校准的与肌电传感器相配的代码

#include <Servo.h>
Servo servo1;
int posServo1 = 0;
int sensorValue ;
int biggest_data,smallest_data;
void setup() {servo1.attach(3);Serial.begin(9600);Serial.println("start");delay(500);pinMode(13,1);//初始化13号，引脚状态为1digitalWrite(13,1);//校准for (int i = 0; i < 5000; i++){sensorValue = analogRead(A0);delay(1000);Serial.println(sensorValue);if(biggest_data<sensorValue){biggest_data=sensorValue;}if (smallest_data>sensorValue){smallest_data=sensorValue;}//以上代码可以用下面两行代码表示//(biggest_data<sensorValue)?sensorValue:biggest_data;//(smallest_data>sensorValue)?sensorValue:smallest_data;}digitalWrite(13,0);Serial.println("ok");
}void loop() {int sensorValue = analogRead(A0);float voltage = sensorValue * (12.0 / 671.0);if (voltage > 6) {int val = map(voltage, smallest_data, biggest_data, 0, 180);//映射函数 servo1.write(val);delay(20);Serial.println(voltage);}else {servo1.write(0);delay(20);}
}

②读取某个端口的值并打印

int analogPin = A3; // potentiometer wiper (middle terminal) connected to analog pin 3// outside leads to ground and +5V
int val = 0;  // variable to store the value read
void setup() {Serial.begin(9600);           //  setup serial
}void loop() {val = analogRead(analogPin);  // read the input pinSerial.println(val);          // debug valuedelay(1000);
}

void setup() {// initialize serial communication at 9600 bits per second:Serial.begin(9600);
}// the loop routine runs over and over again forever:
void loop() {// read the input on analog pin 0:int sensorValue = analogRead(A0);// Convert the analog reading (which goes from 0 - 1023) to a voltage (0 - 5V):float voltage = sensorValue * (40.0 / 1023.0);// print out the value you read:Serial.println(voltage);
}

③串口输入舵机转动相应的角度和不同的角度

#include <Servo.h>
Servo myservo; // 创建一个伺服电机对象
//Servo myserv1;
//Servo myserv2;
//Servo myserv3;
char inByte = 0; //串口接收的数据
int angle = 0; //角度值
String temp  ;//临时字符变量，又或者说是缓存用的吧
void setup(){myservo.attach(9); //定义舵机的引脚为9,舵机只能是10，或者9引脚
Serial.begin(9600); //设置波特率
}
void loop(){while (Serial.available() > 0) //判断串口是否有数据{inByte = Serial.read();//读取数据，串口一次只能读1个字符temp += inByte;//把读到的字符存进临时变量里面缓存，//再继续判断串口还有没有数据，知道把所有数据都读取出来}if(temp !="" )//判断临时变量是否为空{angle = temp.toInt(); //把变量字符串类型转成整型Serial.println(angle);} //输出数据到串口上，以便观察temp = "" ;//请看临时变量myservo.write(angle); //控制舵机转动相应的角度。delay(2000);//延时100毫秒myservo.write(0);delay(2000);
}

④舵机来回转动

#include <Servo.h>
Servo myservo;  // 定义Servo对象来控制
int pos = 0;    // 角度存储变量
void setup() {myservo.attach(7);  // 控制线连接数字7
}
void loop() {for (pos = 0; pos <= 180; pos ++) { // 0°到180°myservo.write(pos);              // 舵机角度写入delay(5);                       // 等待转动到指定角度}for (pos = 180; pos >= 0; pos --) { // 从180°到0°myservo.write(pos);              // 舵机角度写入delay(5);                       // 等待转动到指定角度}
}

⑤与肌电传感器相配的最简单的一套代码


```c
#include <Servo.h>
Servo servo1;
void setup() {servo1.attach(3);Serial.begin(9600);}
void loop() {int sensorValue = analogRead(A0);Serial.println(sensorValue);float voltage = sensorValue * (4.5 / 660.0);//不太懂Serial.println(voltage);if (voltage > 7.5) //7.5需要自己测一下找个合适的点{int val = map(voltage, 0, 1023, 0, 180); servo1.write(val);    delay(20);    }else {servo1.write(0);delay(20);}
}

⑥输入不同舵机应该转的角度并控制相应舵机进行运动
待更。。。

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