Kinect v2基于Ubuntu16.04使用ORK中linemod算法进行目标检测和定位

参考博文：
1、ORK软件包安装、Kinect v2源码调整参考
2、运行过程参考
3、ORK官网
4、源码github地址

具体安装过程

1、Kinect v2驱动安装（libfreenect2 和iai_kinect2）
2、按照第一篇参考博文安装ORK功能包和couchdb并进行相关修改
3、运行过程参考第二篇博文，这里从安装完couchdb开始：

rosrun object_recognition_core object_add.py -n "coke " -d "A universal can of coke" --commit

执行完这段代码就可以去http://localhost:5984/_utils/database.html?object_recognition/_design/objects/_view/by_object_name查看有无模型了。

运行下面两行代码下载模型文件

git clone https://github.com/wg-perception/ork_tutorials
cd .. && catkin_make

接下来向数据库中添加模型，注意这段代码要按照自己模型的ID和coke.stl的路径来运行。

rosrun object_recognition_core mesh_add.py <YOUR_OBJECT_ID> <path to ork_tutorials/data/coke.stl>
例如我的运行命令为：
```cpp
rosrun object_recognition_core mesh_add.py a56bc3073225e8398eed24b54b0013ef ~/catkin_ws/src/ork_tutorials/data/coke.stl

下面这两行代码也是不可缺少的，若第一行代码运行时提示没有pip，运行sudo apt install python-pip即可。

sudo pip install git+https://github.com/couchapp/couchapp.git
rosrun object_recognition_core push.sh

运行前最后一步，训练模型：

rosrun object_recognition_core training -c `rospack find object_recognition_linemod`/conf/training.ork

4、运行之前，Kinect V2需要修改订阅的话题，参考博文
修改ork/linemod/conf/下的detection.ros.ork

    rgb_frame_id: 'kinect2_rgb_optical_frame'rgb_image_topic: '/kinect2/qhd/image_color_rect'rgb_camera_info: '/kinect2/qhd/camera_info'depth_frame_id: 'kinect2_ir_optical_frame'depth_image_topic: '/kinect2/qhd/image_depth_rect'depth_camera_info: '/kinect2/qhd/camera_info'

5、运行

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true

rosrun object_recognition_core detection -c  `rospack find object_recognition_linemod`/conf/detection.ros.ork

rviz

6、查看位姿信息

rostopic echo /recognized_object_array

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