安川机器人SOCKET 通讯
命令 | 功能 | 参数 | 示例 | 返回 |
---|---|---|---|---|
SelectJob | 选择程序 | JobName LineNo | SelectJob TEST 0 | #SelectJob,Ok |
StartJob | 启动程序 | JobName | StartJob TEST | #StartJob,Ok |
Pause | 暂停当前程序 | - | Pause | #Pause,Ok |
Continue | 继续当前程序 | - | Continue | #Continue,Ok |
ServoOn | 伺服上电 | - | ServoOn | #ServoOn,Ok |
ServoOff | 伺服断电 | - | ServoOff | #ServoOff,Ok |
GetVar | 获取变量值 | VarNo | GetVar B001 | #GetVar[B/I/D/R/S],值 |
SetVar | 设置变量值 | VarNo. &val |
SetVar B001 23 SetVar I001 23 SetVar D001 23 SetVar R001 23 SetVar S001 23 |
#SetVar[B/I/D/R/S],Ok |
SetMultiVar | 设置多个变量值 | VarNo. &val No. &val … | SetMultiVar B001 23 B002 24 | #SetVar[B/I/D/R],Ok |
Reset | 清除警告 | - | Reset | #Reset,Ok |
GetIo[*1] | 获取IO值 | Bit Addr | GetIo 20010 | #GetIo,值 |
SetIo | 设置IO值 | Bit Addr &val | SetIo 20010 1 | #SetIo,Ok |
GetPosVar[*2] | 获取位置变量值 | Type Index | GetPosVar 5 0 | GetPosVar,0 12 1 22 3 4 5 |
SetPosVar[*2] | 设置位置变量值 | Type Index Axisa1 Axisa2 … Axis6 | SetPosVar 5 0 12 1 22 3 4 5 | #SetPosVar,Ok |
IMov[*3] | 相对移动 | Speed VType CType ToolNo. Axis1 Axisa2 … Axis6 | IMov 200 0 1 0 12 1 22 3 4 5 | #IMov,Ok |
MovL[*3] | 直线移动 | Speed VType CType ToolNo. Axis1 Axisa2 … Axis6 | MovL 200 0 1 0 12 1 22 3 4 5 | #MovL,Ok |
MovJ[*4] | 关节移动 | Speed CType ToolNo. Axis1 Axisa2 … Axis6 | MovJ 200 1 12 1 22 3 4 5 | #MovJ,Ok |
DX200 IO地址
地址 | 说明 |
---|---|
10 - 5127 | 通用输入 #00010 - #05127(4096) |
10010 - 15127 | 通用输出 #10010 - #15127(4096) |
20010 - 25127 | 外部输入#20010 - #25127(4096) |
30010 - 35127 | 外部输出#30010 - #35127(4096) |
40010 - 41607 | Specific input #40010 - #41607(1280) |
50010 - 53007 | Specific output #50010 - #53007(2400) |
60010 - 60647 | 接口面板 #60010 - #60647(512) |
70010 - 79997 | 辅助寄存器 #70010 - #79997(7992) |
80010 - 80647 | 控制输入 #80010 - #80647(512) |
82010 - 82207 | 虚拟输入 #82010 - #82207(160) |
27010 - 29567 | 网络输入 #27010 - #29567(2048) |
37010 - 39567 | 网络输出 #37010 - #39567(2048) |
1000000 - 1000559 | 寄存器#1000000 - #1000559(560) |
*[1]GetIo访问1位的I/O端口起始地址从XXXX0开始,GetIo 20010即获取#20010的值
*[2] 获取位置变量值中、设置位置变量值中第一个参数表示位置类型 5 Robot, 6 Base, 7 Station
*[3] 参数Speed单位mm/s;参数VType: 0 位置值,1 角度值;参数CType: 0 基坐标,1 机器人坐标,2-64 用户坐标;参数ToolNo.: 0-63 工具坐标
*[4] 参数Speed单位0.01%;参数CType: 0 基坐标,1 机器人坐标,2-64 用户坐标;参数ToolNo.: 0-63 工具坐标
机器人通讯软件下地址
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