STM32F103串口通信用于获取GY-53 红外测距模块数据

STM32F103的串口功能强大，主要用于不同模块的通信，在使用GY-53模块时，我选择使用STN32F1的串口用于读GY-53发送的数据。

GY-53介绍

GY-53 是一款低成本数字红外测距传感器模块,有两种方式读取数据，即串口 UART（TTL 电平）+PWM（1 线）或者芯片 IIC 模式，串口的波特率有 9600bps 与115200bps，可配置，有连续，询问输出两种方式，可掉电保存设置。 文章底部有使用手册的文档

思路导图

STMF103串口配置

/**** @brief  * @note* @param* @retval*/
void laser_uart1_Configuration(u32 bound){//GPIO端口设置GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);   //使能USART1，GPIOA时钟USART_DeInit(USART1);//USART1_TX   GPIOA.9GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9//USART1_RX     GPIOA.10初始化GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10  //USART1 NVIC 配置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;       //子优先级3NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;         //IRQ通道使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    //根据指定的参数初始化VIC寄存器//USART 初始化设置USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;   //收发模式USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口1 }void USART1_IRQHandler(void)     //串口1中断服务程序{static u8 Res_1;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS       //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.OSIntEnter();
#endifif(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾){Res_1 =USART_ReceiveData(USART1);   //读取接收到的数据if((USART1_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成{if(USART1_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d{if(Res_1!=0x5a)USART1_RX_STA=0;//接收错误,重新开始else USART1_RX_STA|=0x8000;    //接收完成了 }else //还没收到0X0D{   USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA&0X3FFF]=Res_1 ;USART1_RX_STA++;if(USART1_RX_STA>(7)){USART_data_analyse(USART1_RX_BUF,8,First);USART1_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收     }}            }}}

数据处理函数

void USART_data_analyse(u8 *buf,u8 num,u8 state)
{u8 i,sum=0;for(i=0; i<(num-1); i++){sum += *(buf+i);}if(!(*(buf)==0X5A && *(buf+1)==0X5A && *(buf+2)==0X15)){return;}if(sum == (*(buf+7))){           switch(state){case First:{Laser.Original_Dist[First] = *(buf+4)<<8 | *(buf+5); /* 原始距离 */Laser.Measure_Mode[First] = *(buf+6);//     Laser.Relative_Dist[First] = Laser.Original_Dist[Left]*my_cos(my_abs(MOVE.Goal_Z-IMU.Ang.Z)/57.2957f); /* 相对距离 */}break;case Second:{Laser.Original_Dist[Second] = *(buf+4)<<8 | *(buf+5);    /* 原始距离 */Laser.Measure_Mode[Second] = *(buf+6);//        Laser.Relative_Dist[Second] = Laser.Original_Dist[Left]*my_cos(my_abs(MOVE.Goal_Z-IMU.Ang.Z)/57.2957f);    /* 相对距离 */}break;case Third:{Laser.Original_Dist[Third] = *(buf+4)<<8 | *(buf+5);  /* 原始距离 */Laser.Measure_Mode[Third] = *(buf+6);//     Laser.Relative_Dist[Third] = Laser.Original_Dist[Left]*my_cos(my_abs(MOVE.Goal_Z-IMU.Ang.Z)/57.2957f); /* 相对距离 */}break;case Fourth:{Laser.Original_Dist[Fourth] = *(buf+4)<<8 | *(buf+5);    /* 原始距离 */Laser.Measure_Mode[Fourth] = *(buf+6);//        Laser.Relative_Dist[Fourth] = Laser.Original_Dist[Left]*my_cos(my_abs(MOVE.Goal_Z-IMU.Ang.Z)/57.2957f);    /* 相对距离 */}break;}}
}

该函数可用于4个串口的数据处理，使用时：
*buf 为缓冲区数组； num为数据字节；u8 state为不同串口
例如：

USART_data_analyse(USART1_RX_BUF,8,First);

处理后的数据

 float Original_Dist[direction];/* 原始距离 */float Relative_Dist[direction];/* 相对距离 */

仅为个人拙见，如有不当请指正，谢谢！！
若有疑问欢迎私信提问

附上GY-53使用手册 + 程序源码
链接：https://pan.baidu.com/s/1wqLGIj7PNv4QrRikggML3A
提取码：qdxx
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