三维重建-摄像机模型+摄像机标定(上)

三维重建-摄像机模型

摄像机原理：小孔成像

映射：三维到二维

光圈大小的影响：

解决:增加透镜！！
1.透镜：

透镜的问题：失焦，景深(清晰的部分)，畸变

xy加上Cx和Cy将坐标移到中心

把米单位转换为像素

如何把坐标对应关系变成线性的呢? 用到齐次坐标，得到的P’是齐次坐标(3X1)，再转到欧式(2X1)，θ是偏移

等等在真实情况下M会改变!!

世界坐标系Ow

以左下角为(0,0)，可以自己选取(教室的墙角)
摄像机坐标系P(中间) = 世界坐标系Pw(右边)旋转R+平移T
M：投影矩阵
P’ = 像素坐标系(齐次坐标)(左边)

透视投影(3D-2D)

弱透视投影

正交投影

总结

摄像机标定(求内外参数KRT)

因为M有11个未知参数：所以需要六个点来求方程

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