基于python opencv实现广角相机标定和图像畸变矫正

目的：

实现相机标定，得到相机的内参以及畸变旋转参数等
尝试矫正由相机产生的图像畸变

代码：

import cv2 as cv
import numpy as np
import glob
import os#循环中断
criteria=(cv.TERM_CRITERIA_EPS+cv.TERM_CRITERIA_MAX_ITER,30,0.001)#标定板交叉点的个数
row=6
column=4
objp=np.zeros((row*column,3),np.float32)
objp[:,:2]=np.mgrid[0:row,0:column].T.reshape(-1,2)objpoints=[]   #实际空间3D点
imgpoints=[]   #图像中2D点#批量读取图片
images=glob.glob('D:\\python\\photos\\chess\\*.jpg') for fname in images:img=cv.imread(fname)gray=cv.cvtColor(img,cv.COLOR_BGR2GRAY)#找标定板角点ret,corners=cv.findChessboardCorners(gray,(row,column),None)if ret==True:objpoints.append(objp)corners2=cv.cornerSubPix(gray, corners, (11,11), (-1,-1), criteria)imgpoints.append(corners2)#标定相机
ret,Matrix,dist,rvecs,tvecs=cv.calibrateCamera(objpoints,imgpoints,gray.shape[::-1],None,None)datadir="D:\\python\\photos\\chess\\"path=os.path.join(datadir)
img_list=os.listdir(path)for i in img_list:img=cv.imread(os.path.join(path,i))h,w=img.shape[:2]                                    newMatrix, roi = cv.getOptimalNewCameraMatrix(Matrix, dist, (w,h), 1, (w,h)) #矫正图像dst = cv.undistort(img, Matrix, dist, None, newMatrix)cv.imwrite('D:\\python\\practice\\photos\\calibrated\\'+i,dst)#计算重投影误差
tot_error = 0
for i in range(len(objpoints)):imgpoints2, _ = cv.projectPoints(objpoints[i], rvecs[i], tvecs[i], Matrix, dist)error = cv.norm(imgpoints[i],imgpoints2, cv.NORM_L2)/len(imgpoints2)tot_error += error#输出参数
print('ret:\n',ret)
print('mtx:\n',Matrix)
print('dist:\n',dist)
print('rvecs:\n',rvecs)
print('tvecs:\n',tvecs)
print ("total error: ", tot_error/len(objpoints))

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