ROS2 humble + windows10，如何安装调试rplidar a1激光扫描传感器

玩ROS一直是在ubuntu，最近因为各种原因，在windows10上调试ROS2。这一典型的问题是，很多硬件都是没有库文件的支持，国内的很多硬件也大多只支持ROS1。完全不调试源码直接使用各种相关硬件就不太现实了。

先把rplidar a1这个小玩具用起来。

先安装windows下的驱动，

https://github.com/Slamtec/rplidar_sdk

找到文件夹下的，

~\rplidar_sdk\tools\cp2102_driver\CP210xVCPInstaller_x64.exe

安装即可。

然后找了一下ROS2的相关库文件，发现有个作者已经做了一些相关工作，源码在这里，

GitHub - allenh1/rplidar_ros

不过我没有调试通过。大约修改了CMakeLists.txt中的两处，然后又把源码中相关的串口位置做了修改，主要修改内容如下，

（1）CMakeLists.txt中

#"${RPLIDAR_SDK_PATH}/src/arch/linux/*.cpp"

"${RPLIDAR_SDK_PATH}/src/arch/win32/*.cpp"

...

# build composition node

add_library(rplidar_composition_node SHARED

src/rplidar_node.cpp

${RPLIDAR_SDK_SRC}

)

target_compile_definitions(rplidar_composition_node PRIVATE RPLIDAR_ROS_DLL=1)

其一是linux修改为win32平台，作者已经有提供windows的代码了；其二是添加预定义： RPLIDAR_ROS_DLL，这个大家只要看一下rplidar_composition_node的源码就知道了，它决定了dll中的输入和输出，

#define RPLIDAR_ROS_EXPORT __declspec(dllexport)
#define RPLIDAR_ROS_IMPORT __declspec(dllimport)

（2）rplidar_node.cpp中的ttyUSB0修改为COM3，

如果你要运行这个指令，ros2 run rplidar_ros rplidar_composition，那么就要把

serial_port_ = this->declare_parameter("serial_port", "/dev/ttyUSB0");

修改为

serial_port_ = this->declare_parameter("serial_port", "\\\\.\\COM3");

注意、这里COM3是变化的，我的设备上是COM3。

（3）rplidar.launch.py中的ttyUSB0修改为COM3，

如果你要运行指令：ros2 launch rplidar_ros rplidar.launch.py，那相应的串口也要改，如下，

把

#'serial_port': '/dev/ttyUSB0',

修改为

'serial_port': '\\\\.\\COM3',

//-----------------------//-----------------------//-----------------------

到这里一般colcon build之后就能跑起来了，修改过后的源码在这里，

https://github.com/SpaceView/rplidar_ros

给张测试结果的全图吧，

本文结束。

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