简介：

PCI-7856为PCI接口卡，并为Motionnet和HSL系统提供两个端口，用于机械自动化应用中的分布式运动和I/ O控制。

使用

运动控制卡的流程一般是先连接，其次轴回零，最后轴运动。
根据相应的控制方式，封装连接、回零、相对运动、绝对运动、使能、断开等函数，方便调用。
以下部分参数的设置需要电气或供应商提供或者自行根据实际情况设置。

1.连接

以下是连接步骤。

初始化控制卡。
Bus设置，IO和运动控制卡分别设置。
Bus启动，O和运动控制卡分别设置。
加载配置文件。

long rtn;
long BoardID = 0;//卡号(一般为0)，例如0x11表示有两张卡，卡号分别是0和4。
long Mode=0;
//表示卡的IO部分(一般为0)和motion部分(一般1)
long BusNo_IO = 0;//IO的Bus号
long BusNo_MO = 1;//Motion的Bus号
long StartID_IO = 1;//起始IO号
long StartID_MO = 1500;//起始轴号
CString strXml = "C\\config\\7856.xml";//配置路径//初始化
rtn = APS_initial(&BoardID, Mode);//设置Bus
//motion部分bus参数设置
//MNET: 0(2.5M), 1(5M), 2(10M), 3(20M)
iErrorCode = APS_set_field_bus_param(BoardID, BusNo_MO, PRF_TRANSFER_RATE, 1);
//IO部分bus参数设置
//HSL: 1(3M), 2(6M), 3(12M)
rtn = APS_set_field_bus_param(BoardID, BusNo_IO, PRF_TRANSFER_RATE, 2);//启动Bus
rtn = APS_start_field_bus(BoardID, BusNo_IO, StartID_IO);
rtn = APS_start_field_bus(BoardID, BusNo_MO, StartID_MO);//加载配置rtn = APS_load_param_from_file(strXml);

1.初始化

卡号一般为0 。需要根据实际情况传入参数。
Mode一般为0。可以根据实际设置。

2.Bus设置

Bus设置的传输速率需要根据实际设置，参照表格后传入参数。

3.Bus启动

1.Bus启动的IO和Motion需要根据实际设置，传入参数。

4.加载配置

5.关闭

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PCI-7856运动控制卡

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1.连接

1.初始化

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4.加载配置

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