UDP数据包整体结构

在使用UDP传输TS流时，整个数据包结构如下：

RTP Header结构

RTP结构如下图：

各字段的含义如下：

字段	含义
V	RTP协议的版本号，2位，当前协议版本号为2
P	填充标志，1位，如果P=1，则在该报文的尾部填充一个或多个额外的八位组
X	扩展标志，1位，如果X=1，则在RTP报头后跟有一个扩展报头
CC	CSRC计数器，4位，指示CSRC 标识符的个数
M	标记，1位，不同的有效载荷有不同的含义，对于视频，标记一帧的结束。
PT	有效荷载类型，7位，用于说明RTP报文中有效载荷的类型，如GSM音频、JPEM图像等,在流媒体中大部分是用来区分音频流和视频流的，这样便于客户端进行解析。
Sequence number	序列号，16位，用于标识发送者所发送的RTP报文的序列号，每发送一个报文，序列号增1。这个字段当下层的承载协议用UDP的时候，网络状况不好的时候可以用来检查丢包。同时出现网络抖动的情况可以用来对数据进行重新排序，序列号的初始值是随机的，同时音频包和视频包的sequence是分别记数的。
timestamp	时戳(Timestamp)，32位，必须使用90 kHz 时钟频率。时戳反映了该RTP报文的第一个八位组的采样时刻。接收者使用时戳来计算延迟和延迟抖动，并进行同步控制。
SSRC	同步信源(SSRC)标识符：32位，用于标识同步信源。该标识符是随机选择的，参加同一视频会议的两个同步信源不能有相同的SSRC。
CSRC	特约信源(CSRC)标识符：每个CSRC标识符占32位，可以有0～15个。每个CSRC标识了包含在该RTP报文有效载荷中的所有特约信源。

TS Header结构

TS结构如下图：

各字段的含义如下：

字段	含义
sync_byte	8位，同步字节，固定为0x47
transport_error_indicator	1位，传输错误指示符，表明在ts头的adapt域后有一个无用字节，通常都为0，这个字节算在adapt域长度内
payload_unit_start_indicator	1位，表示TS包的有效净荷带有PES或PSI数据的情况；当TS包的有效净荷带有PES包数据时，payload_unit_start_indicator为1，表示TS包的有效净荷以PES包的第一个字节开始；为0，表示TS包的开始不是PES包；当TS包带有PSI数据时，payload_unit_start_indicator为1，表示TS包带有PSI部分的第一个字节，即第一个字节带有指针pointer_field，为0表示TS包不带有一个PSI部分的第一个字节，即在有效净荷中没有指针pointer_field；对于空包的包，play_unit_start_indicator应该置为0；
transport_priority	1位，传输优先级，0为低优先级，1为高优先级，通常取0
pid	13位，PID值
transport_scrambling_control	2位，传输加扰控制，00表示未加密
adaptation_field_control	2位，是否包含自适应区，‘00’保留；‘01’为无自适应域，仅含有效负载；‘10’为仅含自适应域，无有效负载；‘11’为同时带有自适应域和有效负载。
continuity_counter	4位，递增计数器，从0-f，起始值不一定取0，但必须是连续的

PAT结构

PAT说明了此TS流中有多少个节目以及每个节目对应的PID，每个节目都有一个对应的PMT表，然后根据此PID可以查找PMT，PMT有该节目对应的视频PID和音频PID以及对应的编码格式。

字段	含义
table_id	8位，PAT表固定为0x00
section_syntax_indicator	1位，固定为1
zero	1位，固定为0
reserved	2位，固定为11
section_length	12位，后面数据的长度
transport_stream_id	16位，传输流ID，固定为0x0001
reserved	2位，固定为11
version_number	5位，版本号，固定为00000，如果PAT有变化则版本号加1
current_next_indicator	1位，固定为1，表示这个PAT表可以用，如果为0则要等待下一个PAT表
section_number	8位，固定为0x00
last_section_number	8位，固定为0x00
开始循环
program_number	16位，节目号为0x0000时表示这是NIT，节目号为0x0001时,表示这是PMT
reserved	3位，固定为111
PID	13位，节目号对应的PID值，解析出此PID后，就可以找到PMT表了
结束循环
CRC32	32位，前面数据的CRC32校验码
剩余的数据	未满188byte，填充0xff

PMT结构

字段	含义
table_id	8位，PMT表取值随意，0x02
section_syntax_indicator	1位，固定为1
zero	1位，固定为0
reserved	2位，固定为11
section_length	12位，后面数据的长度
program_number	16位，频道号码，表示当前的PMT关联到的频道
reserved	2位，固定为11
version_number	5位，版本号，固定为00000，如果PAT有变化则版本号加1
current_next_indicator	1位，固定为1
section_number	8位，固定为0x00
last_section_number	8位，固定为0x00
reserved	3位，固定为111
PCR_PID	13位，PCR(节目参考时钟)所在TS分组的PID，指定为视频PID
reserved	4位，固定为1111
program_info_length	12位，0x000表示没有
开始循环
stream_type	8位，流类型，标志是Video还是Audio还是其他数据，h.264编码对应0x1b，aac编码对应0x0f，mp3编码对应0x03
reserved	3位，固定为111
elementary_PID	13位，与stream_type对应的PID
reserved	4位，固定为1111
ES_info_length	12位，描述信息，0x000表示没有
结束循环
CRC32	32位，前面数据的CRC32校验码
剩余的数据	未满188byte，填充0xff

PES Header结构

字段	含义
pes start code	3byte，固定为0x000001
stream id	1byte，音频取值（0xc0-0xdf），通常为0xc0，视频取值（0xe0-0xef），通常为0xe0
pes packet length	2byte，后面pes数据的长度，0表示长度不限制，只有视频数据长度会超过0xffff
flag	1byte，通常取值0x80，表示数据不加密、无优先级、备份的数据
flag	1byte，取值0x80表示只含有pts，取值0xc0表示含有pts和dts
pes data length	1byte，后面数据的长度，取值5或10
pts	5byte，33bit值，显示时间戳
dts	5byte，33bit值，解码时间戳

ES层

ES层包含音视频数据
H.264视频数据：
H.264数据由多个nalu构成，nalu包括nalu header，nalu data，nalu 之间用0x00000001(帧开始)或0x000001(帧中)分割。h.264的数据是由slice组成，slice的内容包括：视频，sps，pps等。nalu header中的type决定了后面的数据内容。

字段	含义
F	1位，forbidden_zero_bit，h.264规定必须取0
NRI	2位，nal_ref_idc，取值0~3，指示这个nalu的重要性，I帧、sps、pps通常取3，P帧通常取2，B帧通常取0
type	5位，参考下表

nal_unit_type	说明
0	未使用
1	非IDR图像，IDR指关键帧
2	片分区A
3	片分区B
4	片分区C
5	IDR图像片，即关键帧
6	补充增强信息单元(SEI)
7	SPS序列参数集
8	PPS图像参数集
9	分解符
10	序列结束
11	码流结束
12	填充
13~23	保留
24~31	未使用

打包es层数据时pes头和es数据之间要加入一个type=9的nalu，关键帧slice前必须要加入type=7和type=8的nalu，而且是紧邻。

Wireshark抓取TS包

如下图：

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