rosrun

该命令用于运行一个节点，在其后面需要跟两个参数，一个是功能包的名字，一个是功能包中的节点的名字（可以在输入功能包名称后双击Tab键，展示该功能包下的所有节点名称）

rosrun turtlesim#turtlesim为功能包名称

然后我们需要打开第三个节点turtlesim_node(仿真器节点）

rosrun turtlesim turtlesim_node

接着再开一个终端打开控制节点turtle_teleop_key，确保是在控制终端就是杠打开的终端中便可以通过键盘控制海龟运行了。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_graph

rqt_graph是基于qt的可视化工具，用于显示系统计算图。ROS的核心通信机制就是计算图，通过计算图可以了解系统全貌，知道系统的作用。

rqt_graph

rosnode

再打开一个终端，直接输入rosnode，这是一个命令行工具，可以查看节点的信息。

rosnode#查看该命令行工具的指令rosnode ping  #test connectivity to node
rosnode list    #list active nodes
rosnode info    #print information about node
rosnode machine #list nodes running on a particular machine or list machines
rosnode kill    #kill a running node
rosnode cleanup #purge registration information of unreachable nodes

rostopic

 rostopic bw     #display bandwidth used by topicrostopic delay  #display delay of topic from timestamp in headerrostopic echo   #print messages to screenrostopic find  #find topics by typerostopic hz     #display publishing rate of topic    rostopic info  #print information about active topicrostopic list  #list active topicsrostopic pub #publish data to topicrostopic type #print topic or field type

以rostopic pub为例，通过上述信息可知该命令用于向话题传输数据。

rostopic pub /turtle1/cmd_vel#然后双击Tab键，即可生成后序默认代码

该命令仅执行一次，可通过rostopic pub -r 次数循环执行。

rostopic pub -r 10  /turtle1/cmd_vel#执行10次

rosmsg show geometry_msgs/Twist

查看传输的数据的具体数据结构

rosservice

 rosservice args #print service argumentsrosservice call #call the service with the provided argsrosservice find #find services by service typerosservice info   #print information about servicerosservice list #list active servicesrosservice type    #print service typerosservice uri   #print service ROSRPC uri

以rosservice call为例，生成一只新的海龟，仅需输入下列代码，后续可有Tab键自动生成。

rosservice call /spawn

rosbag

记录话题数据，然后复现数据

rosbag record -a -O cmd_record

-a（all）记录所有数据以及操作，-O以压缩包形式保存，cmd_record压缩包的名字，该压缩包保存在对应终端路径。

rosbag play cmd_record.bag

重新该压缩包中保存的操作。

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