一、FreeRTOS简介

FreeRTOS 是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制。FreeRTOS 提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等。

FreeRTOS 是用 C 和汇编来写的，其中绝大部分都是用 C 语言编写的，只有极少数的与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的，FreeRTOS 结构简洁，可读性很强！最主要的是非常适合初次接触嵌入式实时操作系统学生、嵌入式系统开发人员和爱好者学习。

最新版本 V9.0.0（2016年），尽管现在 FreeRTOS 的版本已经更新到 V10.4.1 了，但是我们还是选择 V9.0.0，因为内核很稳定，并且网上资料很多，因为 V10.0.0 版本之后是亚马逊收购了FreeRTOS之后才出来的版本，主要添加了一些云端组件，一般采用 V9.0.0 版本足以。

FreeRTOS官网：http://www.freertos.org/
代码托管网站：https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/

二、新建工程

1. 打开 STM32CubeMX 软件，点击“新建工程”

2. 选择 MCU 和封装

3. 配置时钟
RCC 设置，选择 HSE(外部高速时钟) 为 Crystal/Ceramic Resonator(晶振/陶瓷谐振器)

选择 Clock Configuration，配置系统时钟 SYSCLK 为 72MHz
修改 HCLK 的值为 72 后，输入回车，软件会自动修改所有配置

4. 配置调试模式
非常重要的一步，否则会造成第一次烧录程序后续无法识别调试器
SYS 设置，选择 Debug 为 Serial Wire

三、SYS Timebase Source

在 System Core 中选择 SYS ，对 Timebase Source 进行设置，选择 TIM1 作为HAL库的时基（除了 SysTick 外都可以）。

在基于STM32 HAL的项目中，一般需要维护的 “时基” 主要有2个：

HAL的时基，SYS Timebase Source
OS的时基（仅在使用OS的情况下才考虑）

而这些 “时基” 该去如何维护，主要分为两种情况考虑：

裸机运行：
可以通过 SysTick（滴答定时器）或（TIMx）定时器的方式来维护 SYS Timebase Source，也就是HAL库中的 uwTick，这是HAL库中维护的一个全局变量。在裸机运行的情况下，我们一般选择默认的 SysTick（滴答定时器）方式即可，也就是直接放在 SysTick_Handler() 中断服务函数中来维护。
带OS运行：
前面提到的 SYS Timebase Source 是STM32的HAL库中的新增部分，主要用于实现 HAL_Delay() 以及作为各种 timeout 的时钟基准。

在使用了OS（操作系统）之后，OS的运行也需要一个时钟基准（简称“时基”），来对任务和时间等进行管理。而OS的这个时基一般也都是通过 SysTick（滴答定时器）来维护的，这时就需要考虑 “HAL的时基” 和 “OS的时基” 是否要共用 SysTick（滴答定时器）了。

如果共用SysTick，当我们在CubeMX中选择启用FreeRTOS之后，在生成代码时，CubeMX一定会报如下提示：

强烈建议用户在使用FreeRTOS的时候，不要使用 SysTick（滴答定时器）作为 “HAL的时基”，因为FreeRTOS要用，最好是要换一个！！！如果共用，潜在一定风险。

四、FreeRTOS

4.1 参数配置

在 Middleware 中选择 FREERTOS 设置，并选择 CMSIS_V1 接口版本

CMSIS是一种接口标准，目的是屏蔽软硬件差异以提高软件的兼容性。RTOS v1使得软件能够在不同的实时操作系统下运行（屏蔽不同RTOS提供的API的差别），而RTOS v2则是拓展了RTOS v1，兼容更多的CPU架构和实时操作系统。因此我们在使用时可以根据实际情况选择，如果学习过程中使用STM32F1、F4等单片机时没必要选择RTOS v2，更高的兼容性背后时更加冗余的代码，理解起来比较困难。

在 Config parameters 进行具体参数配置。

Kernel settings：

USE_PREEMPTION： Enabled：RTOS使用抢占式调度器；Disabled：RTOS使用协作式调度器（时间片）。
TICK_RATE_HZ： 值设置为1000，即周期就是1ms。RTOS系统节拍中断的频率，单位为HZ。
MAX_PRIORITIES： 可使用的最大优先级数量。设置好以后任务就可以使用从0到（MAX_PRIORITIES - 1）的优先级，其中0位最低优先级，（MAX_PRIORITIES - 1）为最高优先级。
MINIMAL_STACK_SIZE： 设置空闲任务的最小任务堆栈大小，以字为单位，而不是字节。如该值设置为128 Words，那么真正的堆栈大小就是 128*4 = 512 Byte。
MAX_TASK_NAME_LEN： 设置任务名最大长度。
IDLE_SHOULD_YIELD： Enabled 空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务。
USE_MUTEXES： 为1时使用互斥信号量，相关的API函数会被编译。
USE_RECURSIVE_MUTEXES： 为1时使用递归互斥信号量，相关的API函数会被编译。
USE_COUNTING_SEMAPHORES： 为1时启用计数型信号量，相关的API函数会被编译。
QUEUE_REGISTRY_SIZE： 设置可以注册的队列和信号量的最大数量，在使用内核调试器查看信号量和队列的时候需要设置此宏，而且要先将消息队列和信号量进行注册，只有注册了的队列和信号量才会在内核调试器中看到，如果不使用内核调试器的话次宏设置为0即可。
USE_APPLICATION_TASK_TAG： 为1时可以使用vTaskSetApplicationTaskTag函数。
ENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY： 为1时可以使V8.0.0之前的FreeRTOS用户代码直接升级到V8.0.0之后，而不需要做任何修改。
USE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION： FreeRTOS有两种方法来选择下一个要运行的任务，一个是通用的方法，另外一个是特殊的方法，也就是硬件方法，使用MCU自带的硬件指令来实现。STM32有计算前导零指令吗，所以这里强制置1。
USE_TICKLESS_IDLE： 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行。假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中，可用ISP下载办法解决。
USE_TASK_NOTIFICATIONS： 为1时使用任务通知功能，相关的API函数会被编译。开启了此功能，每个任务会多消耗8个字节。
RECORD_STACK_HIGH_ADDRESS： 为1时栈开始地址会被保存到每个任务的TCB中（假如栈是向下生长的）。

Memory management settings：

Memory Allocation： Dynamic/Static 支持动态/静态内存申请
TOTAL_HEAP_SIZE： 设置堆大小，如果使用了动态内存管理，FreeRTOS在创建 task, queue, mutex, software timer or semaphore的时候就会使用heap_x.c(x为1~5)中的内存申请函数来申请内存。这些内存就是从堆ucHeap[configTOTAL_HEAP_SIZE]中申请的。
Memory Management scheme： 内存管理策略 heap_4。

Hook function related definitions：

USE_IDLE_HOOK： 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子。
USE_TICK_HOOK： 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子。
USE_MALLOC_FAILED_HOOK： 使用内存申请失败钩子函数。
CHECK_FOR_STACK_OVERFLOW： 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法。

Run time and task stats gathering related definitions：

GENERATE_RUN_TIME_STATS： 启用运行时间统计功能。
USE_TRACE_FACILITY： 启用可视化跟踪调试。
USE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS： 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数prvWriteNameToBuffer()、vTaskList()、vTaskGetRunTimeStats()。

Co-routine related definitions：

USE_CO_ROUTINES： 启用协程。
MAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES： 协程的有效优先级数目。

Software timer definitions：

USE_TIMERS： 启用软件定时器。

Interrupt nesting behaviour configuration：

LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY： 中断最低优先级。
LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY： 系统可管理的最高中断优先级。

4.2 创建任务Task

在 Tasks and Queues 进行配置。

默认空闲任务是在系统无其它任务执行时执行。

然后我们创建两个LED任务。

Task Name： 任务名称
Priority： 优先级，在 FreeRTOS 中，数值越大优先级越高，0 代表最低优先级
Stack Size (Words)： 堆栈大小，单位为字，在32位处理器（STM32），一个字等于4字节，如果传入512那么任务大小为512*4字节
Entry Function： 入口函数
Code Generation Option： 代码生成选项
Parameter： 任务入口函数形参，不用的时候配置为0或NULL即可
Allocation： 分配方式：Dynamic 动态内存创建
Buffer Name： 缓冲区名称
Conrol Block Name： 控制块名称

五、LED

5.1 参数配置

在 System Core 中选择 GPIO 设置。

在右边图中找到 LED 灯对应引脚，选择 GPIO_Output。

在GPIO output level 中选择 Low 输出低电平点亮，可以添加自定义标签（这样生成代码也会根据标签设置引脚的宏定义）。

六、UART串口打印

查看 STM32CubeMX学习笔记（6）——USART串口使用

七、生成代码

输入项目名和项目路径

选择应用的 IDE 开发环境 MDK-ARM V5

每个外设生成独立的 ’.c/.h’ 文件
不勾：所有初始化代码都生成在 main.c
勾选：初始化代码生成在对应的外设文件。如 GPIO 初始化代码生成在 gpio.c 中。

点击 GENERATE CODE 生成代码

八、任务创建与启动

8.1 相关API说明

8.1.1 osThreadId

任务ID。例如，对osThreadCreate的调用返回。可用作参数到osThreadTerminate以删除任务。

/// Thread ID identifies the thread (pointer to a thread control block).
/// \note CAN BE CHANGED: \b os_thread_cb is implementation specific in every CMSIS-RTOS.
typedef TaskHandle_t osThreadId;

8.1.2 osThreadCreate

使用动态/静态内存的方法创建一个任务。

函数	osThreadId osThreadCreate (const osThreadDef_t thread_def, void argument)
参数	thread_def：引用由osThreadDef定义的任务 argument：任务入口函数形参
返回值	成功返回任务ID，失败返回0

函数

osThreadId osThreadCreate (const osThreadDef_t *thread_def, void *argument)

参数

thread_def： 引用由osThreadDef定义的任务

argument： 任务入口函数形参

返回值

成功返回任务ID，失败返回0

8.1.3 osThreadTerminate

删除任务。任务被删除后就不复存在，也不会再进入运行态。

函数	osStatus osThreadTerminate (osThreadId thread_id)
参数	thread_id：被删除任务的ID
返回值	错误码

要想使用该函数必须在 Include parameters 中把 vTaskDelete 选择 Enabled 来使能。

8.1.4 osKernelStart

在创建完任务的时候，我们需要开启调度器，因为创建仅仅是把任务添加到系统中，还没真正调度，并且空闲任务也没实现，定时器任务也没实现，这些都是在开启调度函数 osKernelStart() 中实现的。为什么要空闲任务？因为 FreeRTOS 一旦启动，就必须要保证系统中每时每刻都有一个任务处于运行态（Runing），并且空闲任务不可以被挂起与删除，空闲任务的优先级是最低的，以便系统中其他任务能随时抢占空闲任务的 CPU 使用权。

函数	osStatus osKernelStart (void)
参数	无
返回值	错误码

8.2 示例

/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <stdio.h>
#include <string.h>
/* USER CODE END Includes *//* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD *//* USER CODE END PTD *//* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD *//* USER CODE END PD *//* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM *//* USER CODE END PM *//* Private variables ---------------------------------------------------------*/
UART_HandleTypeDef huart1;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;/****************** 任务句柄 ******************/
/* * 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄* 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么* 这个句柄可以为NULL。*//* 空闲任务句柄 */
osThreadId defaultTaskHandle;
/* LED1 任务句柄 */
osThreadId LED1Handle;
/* LED2 任务句柄 */
osThreadId LED2Handle;
/* USER CODE BEGIN PV *//* USER CODE END PV *//*
*************************************************************************
* 函数声明
*************************************************************************
*/
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
void StartDefaultTask(void const * argument);
void LED1_Task(void const * argument);  /* LED1_Task 任务实现 */
void LED2_Task(void const * argument);  /* LED2_Task 任务实现 *//* USER CODE BEGIN PFP *//* USER CODE END PFP *//* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 *//* USER CODE END 0 *//*** @brief  The application entry point.* @retval int*/
int main(void)
{/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_DMA_Init();MX_USART1_UART_Init();/* USER CODE BEGIN 2 *//* USER CODE END 2 *//* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX *//* add mutexes, ... *//* USER CODE END RTOS_MUTEX *//* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES *//* add semaphores, ... *//* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES *//* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS *//* start timers, add new ones, ... *//* USER CODE END RTOS_TIMERS *//* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES *//* add queues, ... *//* USER CODE END RTOS_QUEUES *//* 创建任务 *//* Create the thread(s) *//* definition and creation of defaultTask */osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);/* definition and creation of LED1 */osThreadDef(LED1, LED1_Task, osPriorityIdle, 0, 128);LED1Handle = osThreadCreate(osThread(LED1), NULL);/* definition and creation of LED2 */osThreadDef(LED2, LED2_Task, osPriorityIdle, 0, 128);LED2Handle = osThreadCreate(osThread(LED2), NULL);/* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS *//* add threads, ... *//* USER CODE END RTOS_THREADS *//* 启动任务调度 *//* Start scheduler */osKernelStart();  /* 启动任务，开启调度 *//* We should never get here as control is now taken by the scheduler *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}/*** @brief System Clock Configuration* @retval None*/
void SystemClock_Config(void)
{RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters* in the RCC_OscInitTypeDef structure.*/RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK){Error_Handler();}/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks*/RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK){Error_Handler();}
}/*** @brief USART1 Initialization Function* @param None* @retval None*/
static void MX_USART1_UART_Init(void)
{/* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 *//* USER CODE END USART1_Init 0 *//* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 *//* USER CODE END USART1_Init 1 */huart1.Instance = USART1;huart1.Init.BaudRate = 115200;huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK){Error_Handler();}/* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 *//* USER CODE END USART1_Init 2 */}/*** Enable DMA controller clock*/
static void MX_DMA_Init(void)
{/* DMA controller clock enable */__HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();/* DMA interrupt init *//* DMA1_Channel4_IRQn interrupt configuration */HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel4_IRQn, 5, 0);HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel4_IRQn);/* DMA1_Channel5_IRQn interrupt configuration */HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel5_IRQn, 5, 0);HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel5_IRQn);}/*** @brief GPIO Initialization Function* @param None* @retval None*/
static void MX_GPIO_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};/* GPIO Ports Clock Enable */__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();/*Configure GPIO pin Output Level */HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED_G_Pin|LED_B_Pin|LED_R_Pin, GPIO_PIN_SET);/*Configure GPIO pins : LED_G_Pin LED_B_Pin LED_R_Pin */GPIO_InitStruct.Pin = LED_G_Pin|LED_B_Pin|LED_R_Pin;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);}/* USER CODE BEGIN 4 */
/*** @brief 重定向c库函数printf到USARTx* @retval None*/
int fputc(int ch, FILE *f)
{HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);return ch;
}/*** @brief 重定向c库函数getchar,scanf到USARTx* @retval None*/
int fgetc(FILE *f)
{uint8_t ch = 0;HAL_UART_Receive(&huart1, &ch, 1, 0xffff);return ch;
}
/* USER CODE END 4 *//* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */
/*** @brief  Function implementing the defaultTask thread.* @param  argument: Not used* @retval None*/
/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */
void StartDefaultTask(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN 5 *//* Infinite loop */for(;;){osDelay(1);}/* USER CODE END 5 */
}/* USER CODE BEGIN Header_LED1_Task */
/**
* @brief Function implementing the LED1 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_LED1_Task */
void LED1_Task(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN LED1_Task *//* Infinite loop */for(;;){HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, LED_G_Pin);printf("LED1_Task\n");osDelay(1000);  /* 延时 1000 个 tick */ }/* USER CODE END LED1_Task */
}/* USER CODE BEGIN Header_LED2_Task */
/**
* @brief Function implementing the LED2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_LED2_Task */
void LED2_Task(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN LED2_Task *//* Infinite loop */for(;;){HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, LED_B_Pin);printf("LED2_Task\n");osDelay(500);   /* 延时 500 个 tick */ }/* USER CODE END LED2_Task */
}/*** @brief  Period elapsed callback in non blocking mode* @note   This function is called  when TIM1 interrupt took place, inside* HAL_TIM_IRQHandler(). It makes a direct call to HAL_IncTick() to increment* a global variable "uwTick" used as application time base.* @param  htim : TIM handle* @retval None*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{/* USER CODE BEGIN Callback 0 *//* USER CODE END Callback 0 */if (htim->Instance == TIM1) {HAL_IncTick();}/* USER CODE BEGIN Callback 1 *//* USER CODE END Callback 1 */
}/*** @brief  This function is executed in case of error occurrence.* @retval None*/
void Error_Handler(void)
{/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug *//* User can add his own implementation to report the HAL error return state *//* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/*** @brief  Reports the name of the source file and the source line number*         where the assert_param error has occurred.* @param  file: pointer to the source file name* @param  line: assert_param error line source number* @retval None*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{/* USER CODE BEGIN 6 *//* User can add his own implementation to report the file name and line number,tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) *//* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

8.3 工程代码

链接：https://pan.baidu.com/s/1hcYRL-bKEKX8i_s0vnGW0g 提取码：ax4a

九、任务延时

9.1 相关API说明

9.1.1 osDelay

相对延时函数。用于阻塞延时，调用该函数后，任务将进入阻塞状态，进入阻塞态的任务将让出 CPU 资源。

函数	osStatus osDelay (uint32_t millisec)
参数	millisec：毫秒数
返回值	错误码

要想使用该函数必须在 Include parameters 中把 vTaskDelay 选择 Enabled 来使能。

9.1.2 osThreadTerminate

绝对延时函数。常用于较精确的周期运行任务，比如我有一个任务，希望它以固定频率定期执行，而不受外部的影响，任务从上一次运行开始到下一次运行开始的时间间隔是绝对的，而不是相对的。

函数	osStatus osDelayUntil (uint32_t *PreviousWakeTime, uint32_t millisec)
参数	PreviousWakeTime：任务上一次离开阻塞态(被唤醒)的时刻。这个时刻被用作一个参考点来计算该任务下一次离开阻塞态的时刻 millisec：毫秒数
返回值	错误码

函数

osStatus osDelayUntil (uint32_t *PreviousWakeTime, uint32_t millisec)

参数

PreviousWakeTime： 任务上一次离开阻塞态(被唤醒)的时刻。这个时刻被用作一个参考点来计算该任务下一次离开阻塞态的时刻

millisec： 毫秒数

返回值

错误码

要想使用该函数必须在 Include parameters 中把 vTaskDelayUntil 选择 Enabled 来使能。

9.2 示例

9.2.1 相对延时

void vTaskA( void * pvParameters )
{while (1) {// ...// 这里为任务主体代码// .../* 调用相对延时函数,阻塞 1000 个 tick */ osDelay( 1000 ); }
}

9.2.2 绝对延时

注意：在使用的时候要将延时时间转化为系统节拍，在任务主体之前要调用延时函数。

void vTaskA( void * pvParameters )
{/* 用于保存上次时间。调用后系统自动更新 */ static portTickType PreviousWakeTime; /* 设置延时时间，将时间转为节拍数 */ const portTickType TimeIncrement = pdMS_TO_TICKS(1000); /* 获取当前系统时间 */ PreviousWakeTime = osKernelSysTick();while (1){/* 调用绝对延时函数,任务时间间隔为 1000 个 tick */ osDelayUntil( &PreviousWakeTime，TimeIncrement ); // ...// 这里为任务主体代码 // ...}
}

十、任务挂起与恢复

10.1 相关API说明

10.1.1 osThreadSuspend

挂起指定任务。被挂起的任务绝不会得到 CPU 的使用权，不管该任务具有什么优先级。

函数	osStatus osThreadSuspend (osThreadId thread_id)
参数	thread_id：挂起指定任务的任务ID
返回值	错误码

要想使用该函数必须在 Include parameters 中把 vTaskSuspend 选择 Enabled 来使能。

10.1.2 osThreadSuspendAll

将所有的任务都挂起。

函数	osStatus osThreadSuspendAll (void)
参数	无
返回值	错误码

10.1.3 osThreadResume

让挂起的任务重新进入就绪状态，恢复的任务会保留挂起前的状态信息，在恢复的时候根据挂起时的状态继续运行。如果被恢复任务在所有就绪态任务中，处于最高优先级列表的第一位，那么系统将进行任务上下文的切换。

函数	osStatus osThreadResume (osThreadId thread_id)
参数	thread_id：挂起指定任务的任务ID
返回值	错误码

10.1.4 osThreadResume

让挂起的任务重新进入就绪状态，恢复的任务会保留挂起前的状态信息，在恢复的时候根据挂起时的状态继续运行。如果被恢复任务在所有就绪态任务中，处于最高优先级列表的第一位，那么系统将进行任务上下文的切换。可用在中断服务程序中。

函数	osStatus osThreadResume (osThreadId thread_id)
参数	thread_id：挂起指定任务的任务ID
返回值	错误码

要想在中断服务程序中使用该函数必须在 Include parameters 中把 vTaskResumeFromISR 选择 Enabled 来使能。

10.1.5 osThreadResumeAll

将所有的任务都恢复。

函数	osStatus osThreadResumeAll (void)
参数	无
返回值	错误码

10.2 示例

10.2.1 挂起

/**************************** 任务句柄 ********************************/
/*
* 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄
* 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么
* 这个句柄可以为 NULL。
*/
osThreadId LED1Handle;/* LED 任务句柄 */ static void KEY_Task(void* parameter)
{while (1) {if ( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON ) {/* K1 被按下 */printf("挂起 LED 任务！\n");osThreadSuspend(LED1Handle);/* 挂起 LED 任务 */ }osDelay(20);/* 延时 20 个 tick */}
}

10.2.2 恢复

/**************************** 任务句柄 ********************************/
/*
* 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄
* 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么
* 这个句柄可以为 NULL。
*/
osThreadId LED1Handle;/* LED 任务句柄 */ static void KEY_Task(void* parameter)
{while (1) {if ( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_GPIO_PIN) == KEY_ON ) {/* K2 被按下 */printf("恢复 LED 任务！\n");osThreadResume(LED1Handle);/* 恢复 LED 任务！ */ }osDelay(20);/* 延时 20 个 tick */}
}

10.2.3 中断服务中恢复

使用 xTaskResumeFromISR()的时候有几个需要注意的地方：

当函数的返回值为 pdTRUE 时：恢复运行的任务的优先级等于或高于正在运行的任务，表明在中断服务函数退出后必须进行一次上下文切换，使用 portYIELD_FROM_ISR() 进行上下文切换。当函数的返回值为 pdFALSE 时：恢复运行的任务的优先级低于当前正在运行的任务，表明在中断服务函数退出后不需要进行上下文切换。
xTaskResumeFromISR() 通常被认为是一个危险的函数，因为它的调用并非是固定的，中断可能随时来来临。所以 xTaskResumeFromISR()不能用于任务和中断间的同步，如果中断恰巧在任务被挂起之前到达，这就会导致一次中断丢失（任务还没有挂起，调用 xTaskResumeFromISR()函数是没有意义的，只能等下一次中断）。这种情况下，可以使用信号量或者任务通知来同步就可以避免这种情况。

void vAnExampleISR( void )
{BaseType_t xYieldRequired;/* 恢复被挂起的任务 */ xYieldRequired = osThreadResume( xHandle ); if ( xYieldRequired == pdTRUE ) { /* 执行上下文切换， ISR 返回的时候将运行另外一个任务 */ portYIELD_FROM_ISR(); }
}

10.2.4 全部恢复

osThreadResumeAll 函数的使用方法很简单，但是要注意，调用了多少次 osThreadSuspendAll() 函数就必须同样调用多少次 osThreadResumeAll() 函数。

void vDemoFunction( void )
{osThreadSuspendAll();/* 处理 xxx 代码 */osThreadSuspendAll();/* 处理 xxx 代码 */osThreadSuspendAll();/* 处理 xxx 代码 */osThreadResumeAll(); osThreadResumeAll(); osThreadResumeAll();
}

十一、获取任务状态

11.1 相关API说明

11.1.1 osThreadGetState

获取任务当前状态。

函数	osThreadState osThreadGetState(osThreadId thread_id)
参数	thread_id：任务ID
返回值	以下值

/* Thread state returned by osThreadGetState */
typedef enum {osThreadRunning   = 0x0,       /* A thread is querying the state of itself, so must be running. */osThreadReady     = 0x1 ,                 /* The thread being queried is in a read or pending ready list. */osThreadBlocked   = 0x2,             /* The thread being queried is in the Blocked state. */osThreadSuspended = 0x3,          /* The thread being queried is in the Suspended state, or is in the Blocked state with an infinite time out. */osThreadDeleted   = 0x4,                /* The thread being queried has been deleted, but its TCB has not yet been freed. */   osThreadError     = 0x7FFFFFFF
} osThreadState;

十二、注意事项

用户代码要加在 USER CODE BEGIN N 和 USER CODE END N 之间，否则下次使用 STM32CubeMX 重新生成代码后，会被删除。

• 由 Leung 写于 2021 年 12 月 20 日

• 参考：STM32CubeMX之FreeRTOS
　　　　STM32CUBEMX的freertos一般使用方法笔记
　　　　STM32CubeIDE（十一）：FreeRTOS选项中Disable、CMSIS_V1和CMSIS_V2的区别
　　　　HAL库中的 SYS Timebase Source 和 SysTick_Handler()

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