ACfly调参记录（包括ACfly-F330和ACfly-T265）

我的动力套装是F330机架，XK2212电机，KV950 好盈天行者20A电调 8045浆。

初试油门值改为15

最开始b为5.5

室外飞有风时不太稳

b改为3.5

室外比较稳，微小晃动，室内风大也不太稳

下一步他给的建议是

b是AC_Pitch_b 和AC_Roll_b 目前的值是3.5

t是AC_T 目前的值是0.1

beta2是AC_Beta2 目前的值是12

非线性是AC_NonlinF 目前的值是0.35

目前没改动时各个参数的值

下面是改动的，改动的会有标记。

然后你要一个个点选择保存选定或者直接保存全部，让那笔的标记变为对勾

上诉那组参数感觉是稳了些但是漂移很严重，是的，感觉似乎没有光流定点了，也没有定高了，有点失控的感觉，是的，没有定点。我又把其他参数该回去了，就保留b为3再去非感觉确实回到了以前的状态而且比以前稳，大风也没关系了！！！！！看来除了b之外其他参数别轻易改。下面就是目前的参数。

同样的参数去地板瓷砖试了下，稳是稳但是光流定点定不住，这个很关键，我可以很明显地感受到光流识别出地面间地黑线。

不过相同场景下，比如在客厅那里，ACfly是会飘没错但是可以即时遥控器控制或者降落，无名的话似乎就没那么好控制了，而且降落容易失控。所以在卧室在客厅，无名炸了无数次，AClfy还没炸过。也就意味着只要遥控器在手你就可以大胆地去飞。在室内，或者飞高点，都没关系。

怪不得让我把T从0.1改为0.07，这样电机加速快，可能这样室内风大时就好些。

那我把t改为0.07去试试

实际效果显示，在b为3时，t为0.1要稳得多比t为0.07，t为0.07在室内有风明显不那么稳，晃动，t为0.1确实在室内大风条件下非常稳，这个真的够了，真的而且我刻意去飞得离墙很近，那个风应该更大，但是无人机基本跟没风静止一样，这种状态很好，我觉得刻意达到去做SLAM的程度，我想试试进一步把b调小一点试试。

b改为2.8试试

b调成2.8后更是稳得一批，稳如老狗，纹丝不动！！！！！！！我都巴不得放视频上来！！！！！！

下一步拿到室外去，飞高点，看看稳不稳，讲道理室内这么大的风都稳了。

刚刚在院子里飞到3-4米光流定点都OK！！！！定高也OK。这也是我第一次主动把无人机飞这么高。现在也才让我感受都这是一台真正的无人机。

可能无人机飞高一点，光流对地面的特征点提取得更好，特别是院子里得水泥地，黑白相间，高点可能反而更好看出差异，低一点反而可能看不出什么差异。所以它高处，3-4米反而定点定得不错。

确实只要室内能够稳住，室外飞高点有风都不是问题！！！！！

所以我感觉你调无人机可以在室内调，室内大风的条件下能飞得非常稳，室外问题也应该不大。

下次我看室外能不能挑战十米的高度，我得弄清楚遥控器的遥控距离。

我再把b改为2.6试试。

改为2.6后效果似乎不好

7月16日

装上优象亲自给我焊的光流，我也装上了你们退给我的tfmini激光测高，但是发现放到室外，那个激光测高至少ACFLY可能判定它无效。

依旧改为原本b为2.8的参数飞。

飞4，5米高可能6米高，光流定点OK，而且用光流刹车效果也OK，及时刹住。

现在我应该有把握在六米的高度飞，不炸机。b为2.8

充满电后，飞了4分半钟，连着飞的，还有11.2V电，平均每个电池还有3.7V。3.75 3.70 3.78

我查看飞行日志，发现最高飞到了7米。

中间有一段出现过光流似乎没效了，查看日志是光流没有输出了，再看是超声波似乎没有正常输出，而激光测高是一直正常的，我看到超声波停在6米那里了，可能应该是超出超声波的范围了，超声波失效了，超声波失效半分钟，光流数据也不会采用了，后来超声波恢复后，光流也马上恢复了。所以并不是光流没有输出，而是超声波失效后飞控可能不再使用光流的数据，日志也没记录。

实际飞行确实中途在高处有一段时间表现为不定点了（好像就是飞最高的时候，也确实是刚开始是定的，定了一段时间后不定了，实际飞行日志也是如此），但是我把它降低了高度，降到一个比较低的安全高度先，大概一米多高，没有急着说降落，发现它又恢复定点了。然后我又继续飞了一阵子，都是定点的。

我估计我要飞4到6米以上的高度我需要用GPS，或者找个有效的激光测高。

这次也再次说明装上SD卡是十分必要的。

看实际波形超声波在4米以上就不太好用了。

现在你也可以解释你第一次是室外飞3，4米高的时候也是出现定一段时间后后面不定了，也应该是这个原因。就是前几天7月13日参数调为2.8发现很稳之后，去室外飞的第一次，之前也让你一度怀疑是不是自己光流没焊好，实际不是的。

包括今天下午两点多下去飞也是飞到高处定一段时间后开始不定点了，也应该是这个原因，我回来之后把激光测高给装上了。但是似乎室外不能用。也把SD卡装上了。

第一次飞ACfly，没飞高，定一段时间后飘那应该是超声波模块可能真的没焊好，数据那样跳变。过了半分钟左右飞控就不读光流数据了。

蓝色线是激光测高的

绿色是超声波的

棕色是光流的均值

青色是光流测的X方向的实时速度

现在感觉b为2.8也不是特别稳，当然可以飞，但是还有很大的改进空间。

刚刚发现激光测高是有用的，刚开始显示的是点是因为激光测高是由盲区的

然后我刚刚把超声波拔掉，激光测高插着，然后去室外飞，发现是可以定高的，那我明天充满电去室外飞7米，看看，能不能长久保持定点。

下午同时插着超声波和激光测高，却出现超声波失效光流不能用的情况，可能是因为ACfly里面超声波的优先级高于激光测高，是的，它的那个显示屏的顺序就是优先级，超声波是1，激光测高是2，气压计是3。

7月17

今天上午去飞了应该有9到10米，靠激光测高，光流，可以正常定高定点，这个没问题。说明这个光流模块还是有效的。

应该是飞到了超过三层楼的高度的，只可惜不知道是不是SD卡没插好，没有日志记录，可惜了。第一次飞这么高。

中午去飞了下，大太阳，大晴天，太阳很刺眼

可以看到激光测高在高于5.5米就没有变化了，我估计是室外强光要影响，如果是阴天，可能就好些，降低又恢复了，我中午是刻意飞到三楼以上高度的。但是它没有测量出来，中间也是有一段时间可以感受都光流失效了。回来看数据果然有问题。可以看到我记歌词测高数据一恢复，光流立马恢复了。也确实刚飞到高处是定点的。

我确实没想到大太阳下，激光测高两层楼的高度就失效了，亏我飞到三楼以上高度折腾半天，而且似乎大风不稳，我估计跟这个激光测高失效有关，这样会导致这个速度估测不准确可能。不过ACfly确实大风摇摆而且是在估计至少7米以上，没炸。

看日志图似乎无人机飞行了大概330秒，也就是五分多钟。这也是从电池充满电到无人机没动力的时间，中间没有停过，看来这么一块电池只够飞5分钟，而且要保险只能飞四分钟。这可能很难满足日常需要。

我感觉是不是5米以上就用GPS算了，真的，5米以上，超声波不行了，激光不行了，我感觉是时候用用GPS了。

7月18日

早上九点多，再院子里，刚刚实现了靠GPS的定点飞行，估计飞了6，7层高，定得很好，感觉很棒！！！！！

昨天下午晚上应该是没有等足够得时间，要先等几分钟GPS可能才能完成信号定位，不要急，先等五分钟，这次辛亏现在院子里多等了几分钟，

而且这次在高空定点了超过一分钟，没有问题。

只是降落时可能过急了点，然后低处可能GPS信号不好了，所以降落到近地得时候出现了点漂移，所以降落得时候别急，先降到一定高度，稳住，再降，不然一个劲往下，又飘不好控制。

我感觉你现在叫我去江边我也可以很稳地定住了。

GPS就用的无名给的这个，似乎没用它的罗盘。

它上面有6个口。只接了四个，分别是，RX TX GND VCC

ACfly飞控上也是只留了一个串口给GPS

GPS放在这里没有放在支架上也是学yuyi之前一个视频的，他就是把GPS粘在一个板子上，而且我的330确实没地方放那个支架。

还有这个GPS的朝向，由于没用它的罗盘，所以朝哪里无所谓，只需要陶瓷天线朝上就可以了，那黄色的就是陶瓷天线。

而且这次我发现，无人机多在地面放几分钟，激光测高也是会显示为对勾的，尽管说那是在它的盲区内。

现在飞个十几二十米倒是觉得正常了，之前像匿名冲到好几层楼高吓死了，pixhawk也是先上升15米，吓到了，现在觉得挺正常的。

7月19

整理了一下这些天拍的视频

7月20日

吃完晚饭后

我首先是下午装上的电池挂载板（这个除了装电池方便了之外，还方便我拿无人机了），还有新弄个了扩展板，把光流，激光，GPS都放在那个扩展板上了。那两根杆子确实非常方便扩展。

还有那个扩展板，我一开始不想放那个扩展板的，因为那个板子比较大，我担心影响比如浆往下的风会作用于它，导致无人机受力，不过我后来想到S380上有个比我还要大的这么在一边的一个板子挂云台的。那都没影响，而且ACfly把电池不完全挂中间也没影响，所以我还是装上那个扩展板了，傍晚实际飞发现没什么问题。

附上最新照片

还有吃完饭后无人机在院子力放了差不多十分钟都没有GPS信号，最后拿到莲花湖边，一上电就有GPS信号！！！！真的一上电就有，等都不用等，所以我现在怀疑我当初pixhawk飘是因为院子里确实没有GPS信号！！！！！

而且GPS定点确实稳！！！！！！怪不得他们那些组装机都只用GPS，确实室外GPS够了！！！！

今天的测试还是很有意义的，没想到开阔地带的GPS信号这么好，讲道理我们的另一边是树，就另一边是湖。

确实庭院里出不了千里马。

是的，不光定点稳，姿态我觉得整体也稳。你可以去看视频，可能也没什么风。

而且今天还作死学无名飞到了湖上面，没有问题。

而且湖边可能蚊子虫子多，回来后发现浆可能削了一些蚊子。

光线暗有个缺点就是遥控器看不起，特别是控制油门，你要仔细看确定油门有没有回到百分之五十，是的，光线暗看不清。

看日志的GPS信息，应该最高飞了20多米高，最开始起飞时海拔20米左右。我也确实是阶梯上升的，一步步上升，不是一次性上升。

看激光测高的记录，我发现可能傍晚光线暗，激光测高反而测到了12米的高度，在白天大晴天似乎5米多6米就测不到了。看来外界光线还是对激光测高有影响的。激光测高最后那有两次突变，应该就是飞到湖上面去再飞回来，本身湖面确实是比岸边低一些。

可能由于光线比较暗光流几乎没什么信号。

8月2日

注意ACfly是双杆内八解锁，pixhawk是左边单杆内八解锁，无名是左边单杆内八解锁。

我ACfly放了十天没动，这期间在飞pixhawk，今天去飞下ACfly怎么单杆内八都解锁不了，我就纳闷了，我这十天什么都没动。而且看着ACfly各项都正常，怎么就解锁不了了，怎么都解锁不了，折腾了半天，动拨码开关也没用。

后来想起来，ACfly可能是双杆内八解锁，跑去试下，果然，可以解锁了。

8月3日

7月20日飞之后就没飞了

今天飞ACfly不光不稳，飞的时候和降落的时候偏航角还会变。

看下日志激光定高飞一半没信号了，变成气压计定高。难道是外面太阳太大了？我讲道理还是在阴地方飞的，不过今天确实是大晴天，天特别蓝，也热。

光流倒是一直输出正常

今天去院子飞拍的照片。

旁晚我又飞了两次，还是一样，会转，定不了高，后来甚至一起飞就转，就是在旋转中起飞。

现在起飞偏航会自动变，还不定高会自动降落。可能是因为气压计

感觉可能需要加速度计校准。

油门中间的时候它会自动降低，这个和无名的现象一样

可能需要传感器校准和磁罗盘校准。

8月4日

确实我换上无名以前给我配的2200的电池就好了！！！！！

会不会是C数有影响？C数不同，一个25C一个30C

看来无人机对硬件的一些东西还是比较敏感的。

还有注意超声波拔掉，因为超声波下面挡住了，插着超声波定不了高的。

我厚礼发现我那个4000的电池也是25C的不是30C！！！！！！那就不是C数的问题，莫非电池容量也有影响么。

8月12日

买的同样的2200毫安时 25C的电池，和上次4000毫安时 25C是同一家店，去试试，总体OK，看来还是电池的原因，

风有扰动

拍到无人机斜着没关系，很可能是有风

风扰动偏航角有时会变，就有一次大变（近地快降落时），其他偶尔由小的偏了后面会自动调回来。

买了新的2200 25C电池没问题。

2020.10.1

这里说330 b要调大一点。

2020年10月27日

我现在要重新烧写固件了，我看了下之前的记录，除了初始油门值改为15，b从5.5改到了2.8之外，其他的参数应该是没有动的，你烧写新固件之后如果参数清楚成默认值你也只需要改动这两个就可以了，当然b实际包含两个参数（AC_pitch_b和AC_roll_b）

==========================================================================================================================

前面是基于F330的，后面开始基于猛禽360

2020.11.2

我看到我重新烧写程序之后，参数值是又恢复为默认的了，你看b是5.5

还有起转油门值也变为10了，不是15了，看来这些参数都变回默认了。

然后我把起转油门重新改为10（因为我看用户手册出来天行者，其他电调都可以设置为10），我看了下不用来，我重新烧固件它自动回10 了

然后由于我更换了电调，刚刚进行了一下电调校准，步骤用户手册上有，操作挺简单的，就先点下校准电调，然后给飞控和无人机断电再上电（注意应该是USB和无人机电源都要拔掉，然后再插上无人机电源，我的理解是这样），之前校准电调还要专门烧个固件，那时七月份的时候，现在挺简单方便了。

放几张ACfly 猛禽360的图

更改了起始油门值，为15，果然改了起始油门值就好了，不然之前为10的时候解锁总是有的电机转有的电机不转，有时候转有时候不转，感觉处于临界点一样，而且是同时转，转速也不快，我怀疑是起始油门，我从默认的10改为15，再解锁，果然就电机转动很有力了，而且也是按顺序依次启动。开始以为是电池电量不够，但是换了电池也是那样。我这里用的电调是猛禽给我配的他们的电调，电机也是他们的电机。

树莓派我用扎带绑在下面，还不错感觉。扎带是个好东西。

2020.11.3

第一次飞ACfly猛禽360，装了光流模块和Tfmini。参数除了起始油门值由默认的10改为15了，其他的都是默认值，b也是默认值5.5

几点注意点

起飞方向机头要和自己正前方一致，不然出现问题，你都反应不过来要怎么打杆。

，现在ACFLY的降落比以前更直接了，就是几乎桨停转直接掉下来，这样至少避免了落地后桨还在转侧翻的情况，阿木的我看视频也是直接掉下来。这样你下面都可以不用绑棍子了。

然后就是无人机要升到一定的高度才可能才有光流数据才能定点。

电池还没找到一个很牢的固定方式。

第一次无人机掉下去似乎没怎么摔到我怀疑是我的棍子起到了作用

这次默认参数感觉非得挺稳的，而且是在室内。
没有以前那种感觉室内风大可能飞不稳的感觉。

放在被子上飞不行，被子的布会被风吹得动。

看了下日志我知道高度为什么没有定住了，因为每次飞起来，ACfly的高度数据就没用Tfmini的了，就改用气压计的了。这也是我非常不喜欢ACfly的地方。TFmini数据我感觉挺OK的，结果它实际没用？？？？？而且你还不清楚它判断的逻辑？

我是说它总会自动往下降，有时候也忽上忽下的。

我感觉ACfly的融合算法也挺渣的，直接不用？？？？？？

还有TFmini一开始就跳到-70多米，这个是不是我TFmini坏了还是什么？或许是因为这个原因不用的？而且我看了两次的日志，每次都是上电或者解锁后直接跳到-70的，这可能不是偶然，是有的地方出问题了。

第一次飞往机头方向飘的原因也清楚了，光流压根没数据啊，可能是因为高度太低了吧。我以为它会和我以前室外飞时一样，飞起来后光流会自动有数据，可能我刚开始飞的比较低，不敢飞高

这样分析原因就让人踏实多了。

我弄错了，传感器2才是TFMINI，4是气压计，我前面说反了，所以TFMINI实际非常准，一下子跳到-70的是气压计，气压计这样我觉得正常，无人机飞的时候大部分时间还是用的TFmini,那为什么高度会稳不住呢，会掉高呢。

是不是ACfly放久了加速度计要校准一下？

这确实就是有一个明显的匀速下降，我没有打杆子什么的。但是前面是定高定了一段时间了好像，为什么会这个样子呢。

我看了下视频，我怀疑是不是我油门打低了，，，没在中间位置。因为我又回看了下视频，最后一次飞本来它定得挺好的，我用遥控器降低了下它的位置，后面就似乎开始缓慢下降，我怀疑是不是我向下打杆之后没有回到百分之五十，还是什么。至少说明它是可以定住的，特别是在地面。定应该是可以定住的，我又回看了下视频。

或者遥控机校准一下什么的？

2020.11.4

我给地面铺上各种颜色的海绵垫，今天就定得不错，想想昨天先是在被子上后在白地板上确实这个条件很恶劣。

我觉得只要位置数据不出问题，ACfly应该能定住。

防止它往前飘撞到床或者往后撞到墙，把柱子弄长点并把柱子固定好。而且需要硬点的柱子。

而且我发现它对打杆很灵敏稍微往下一点，就往下飞了，它的死区似乎比较小。真的，，这个我明显感觉到了今天，我仔细看了，你的油门杆稍微比中间往下了一点它就开始向下了。昨天的缓慢匀速下降也很可能是因为这个。

2020.11.6

装上了保护圈，并把T265位置前移

注意不要开着VNC然后开启那三个ROS节点，很可能节点会被kill掉或者起不起来各种问题，关掉VNC就好，可能VNC太占内存或者什么的了。

2020.11.7

刚刚真正飞了ACfly-T265,

b为默认的5.5,除了初始油门值由10改为15之外其他都没改。

我第一次飞插了TFmini，为了保险起见嘛，本来我准备光流也插着的，而且先用光流tfmini飞，看看加了防护栏之后，b需不需要改小，但是确实时间紧，干脆第一次就上T265吧。

可以感受到X Y上有些小漂，不知道是不是因为我前面窗帘的原因。

我现在感觉第一次不是飘，第一次其实定得不错只是渐渐开始动力不足，一直在挣扎导致有些小漂移这样子（可以仔细看视频），最后确实不行了就转圈了。窗帘我个人应该没什么影响，或者至少应该没有这么大的影响，窗帘其实应该也没动多少，T265这点能力应该还是有的我觉得。

最后航向在转我认为可能是电池电压不够了，本身这个猛禽360给我加了这么多东西还有防护栏比较重了。

然后我电池还配的是2200的电池，确实不太行，我下午试试5300的电池。

主要是之前在F330上我用5300的电池ACfly似乎会出现一些问题，所以我一开始没用，但是我还是准备试试吧。确实加了树莓派要供电，还有重量加了这么多，我也就估计飞了十几秒电压从12.1降到11.8了，这个速度还是比较快的。本身我之前配置树莓派还需要一点时间需要耗电对吧。

下午我把对面的窗帘拉开。

还有昨天装保护圈是对的，不然今天最后失控万一装墙桨就毁了，所以要做好这方面的准备。

第二次测试，因为换上很重的5200的电池，所以出现和第一次最后那样的问题，应该都是电机到极限了，调控不过来了。

第三次测试，纯T265，真正完整飞成，b为5.5

飞的视频我放在B站上了

https://www.bilibili.com/video/BV1CV411y7yq

我把防护圈去掉了，这个有一百多克，电池换回2200的，5200的电池有400克左右，确实太重了。

确实重量减去之后就OK了，

真的基本只要你位置数据OK就应该可以。

第一次飞有些飘可能是因为北边的窗帘我没有绑起来
第二次飞第三次飞我都是绑起来了的
窗帘确实占了非常大的一块空间，几乎相当于一面墙了，这么大范围的飘动应该是有影响的

至少有一点可以确定就是ACfly-T265在室内的表现可比APM-T265好些，可能是ACfly代码更新后确实在室内飞得感觉好些，7月份的时候在室内还没有飞得这么稳，可能主要是单单ACfly就在室内飞得比较稳了，而且是默认参数,b为5.5

亦或者是猛禽360给的硬件好些？

很明显这次飞猛禽360ACfly在室内，你就没有说什么风扰很大，反而觉得室内飞得很平稳很正常。

大概树莓派跑着，会降0.2V

12.7到12.5

然后12.1到11.9

2200的电池

可能十分钟左右。

今天飞用的代码是这个版本

https://github.com/maxibooksiyi/maxi-ACfly-T265-baseon2020.9.22/commits/master/2020.9.22

这是飞成后拍的ACfly-T265的图。

关于启动三个节点时会挂掉我想今天试试这个，看看不打印信息会不会好些。

我今天没有打印消息后果然三个节点顺序启动没有任何问题！！！！！！！！！！！！！！！！

这个解决了。

第五次飞，撞到墙炸机了，当然是我大机动飞了之后导致的。

仔细看了下是往前推后，会有一定的飘这个飘导致了无人机向左撞到墙，这样子，大机动飞确实容易飘，这个没办法，室内空间又狭小。
是的我没想到它飘的范围那么大。

自锁桨其实也不难拆，找个钳子把电机夹住就好了

还有我发觉猛禽的这个碳桨是真的硬。好像是和机身一个材料的。怪不得第一次炸鸡没什么事情，这次也没什么大事，甚至能把墙割除一道痕迹出来。

是的我中午飞的时候只是打杆飞一小段距离，今天晚上确实可能一次性飞了比较长的具体那个停下来可能飘的范围就会大一些。

是的，我刚刚手拿着无人机移动其实它测量是比较准的，只是需要一点点时间恢复到那个值，对的，是的，他的准备估计跟上来需要一段时间，这也是为什么大机动后，会飘一段时间然后定下来。实际它位置估计的值不能迅速跟上，这是关键原因实际过段时间T265估计的值确实非常准，但是需要等一会儿。特别你静止放着的时候它效果更好。
你快速飞它估计前期靠IMU后期慢慢融合图像。

2020.11.9

吸取昨天教训，今天只一次打杆飞一小段距离并且飞到了床上，

确实T265无人机注意不要一次性打杆飞很大距离，或者我觉得把无人机速度调慢应该也可以，室外可以打杆飞比较长距离，毕竟空间大，飘一下也没什么，主要是室内空间有限。这也应该是为什么肖kun在演示T265打杆飞行的时候也是小步小步打杆。没有一次性打杆飞过去。

我觉得光流做不到这种程度，在我同等的室内环境下，光流的效果应该没有T265好，而且我飞到了床上，被套被风吹得，对吧，之前光流在床上是没法飞的。

第九次飞拍视频时衣服碰到油门往上飞冲墙顶炸机了，摔断了一个机臂。

其实我这个无人机真正恢复挺快的，就再买个机臂，重新焊下ACfly电源线就可以了。
tfmini再粘上去

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