ROS示例----TIAGo教程
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教程安装
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控制
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自主导航
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MoveIt!
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OpenCV
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点云
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一张图片胜过千言万语:
教程
TIAGo机器人在机器人/ TIAGo /教程中提供了一套全面的教程。教程使用Gazebo模拟器,目前包含如何使用OpenCV,PCL,自主导航,MoveIt的教程!和人机器人互动。
公共仿真包概述
本节概述了在TIAGo的公共模拟中使用的软件包,以及指向描述软件包的相应wiki页面的链接。有关软件包的安装说明,请参考TIAGo模拟安装教程。
机器人模型
零件 |
ROS包/堆栈 |
机器人模型(URDF) |
tiago_description |
移动基本模型(URDF) |
pmb2_description |
夹具模型(URDF) |
pal_gripper_description |
Hey5手模型(URDF) |
hey5_description |
模拟文件
机器人带来的文件 |
tiago_bringup |
机器人凉亭模型,世界和启动脚本 |
tiago_gazebo |
Gazebo的机器人控制器配置 |
tiago_controller_configuration_gazebo |
Gazebo的移动基础控制器配置 |
pmb2_controller_configuration_gazebo |
Gazebo插件 |
pal_gazebo_plugins |
公共航海
零件 |
ROS包/堆栈 |
导航配置和启动文件 |
tiago_2dnav_gazebo |
导航元包 |
tiago_navigation |
映射和定位状态机 |
pal_navigation_sm |
硬件用于仿真的驱动程序
零件 |
ROS包/堆栈 |
硬件驱动程序 |
pal_hardware_gazebo |
消息
零件 |
ROS包/堆栈 |
PAL特定消息 |
pal_msgs |
控制器
零件 |
ROS包/堆栈 |
ros_control覆盖 |
ros_control |
ros_controllers覆盖 |
ros_controllers |
gazebo_ros_control overlay |
gazebo_ros_control |
高级功能
零件 |
ROS包/堆栈 |
播放预定义的动作 |
play_motion |
点头动作 |
head_action |
MoveIt!包 |
tiago_moveit_config |
ArUco标记检测 |
aruco_ros |
相关存储库
PAL机器人GitHub组织
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