matlab消失线估计相机位置,利用消失点和消失线进行相机标定

消失点：在现实世界中平行的两条线，在图像中相交的点。

消失线：由水平(或竖直)方向上的消失点组成的线。

利用消失点进行相机标定。

获取内参参数u0,v0,f：

消失点的重要性质：

消失点与光心的连线，平行于形成该消失点平面的平行线平行。

所以在空间中互相垂直的平行线，对应的消失点与相机光心的连线互相垂直。

pi是消失点对应的像素坐标系，K是内参矩阵，R是旋转矩阵，Xi是消失点对应的世界坐标系。

求解方程：

对应求三个参数需要三个消失点联立成三个方程进行求解。

求对应的旋转矩阵R=[R1,R2,R3]，把右侧消失点与光心的连线作为X轴，对应的世界坐标系为[1,0,0]，把左侧消失点与光心的连线作为Z轴，对应的世界坐标系为[0,0,1]，把竖直方向的消失点与光心的连线作为Y轴，对应的世界坐标系为[0,1,0]，求解方程为：

VPRight=K[R1,R2,R3][1,0,0]T

VPLeft=K[R1,R2,R3][0,0,1]T

VPTop=K[R1,R2,R3][0,1,0]T

matlab消失线估计相机位置,利用消失点和消失线进行相机标定相关推荐

Python Matplotlib绘制漂亮的K线图，利用Tushare绘制K线图
1 引言做量化分析,难免要将自己的某些指标等绘制在K线图上,或者对某些指标进行改造观察K线图和指标对应的走势关系.那么用Python如何绘制和炒股软件类似的效果呢. 2 准备工具 (1)数据源:Tu ...
基于matlab山脊线,教你如何利用水文，分析提取山脊线山谷线
原标题:教你如何利用水文,分析提取山脊线山谷线利用水文分析提取山脊线及山谷线,山脊线相当于分水线,山谷线相当于山谷线.分水线是水流的起源点,这些栅格的水流方向只存在流出方向而不存在流入方向,所以汇流 ...
matlab 山脊提取,ArcGIS中利用水文分析提取山脊线山谷线
1 流程图利用水文分析提取山脊线及山谷线,山脊线相当于分水线,山谷线相当于山谷线.分水线是水流的起源点,这些栅格的水流方向只存在流出方向而不存在流入方向,所以汇流累积量为零.通过对零值的提取就可以得 ...
matlab射影几何,一种利用单幅图像的现场摄像机自标定方法
1. 引言摄像机标定是计算机视觉测量的前提和基础,通过摄像机标定构建了三维空间点与二维图像点之间的联系.在视觉监控.视觉监测.视觉定位和测量等应用中,要求摄像机能在妨碍工作的情况下,实现摄像机的实时 ...
解扰matlab,数据序列扰乱与解扰MATLAB实现及性能分析—利用m序列.doc
数据序列扰乱与解扰MATLAB实现及性能分析-利用m序列 <数据序列的扰乱与解扰的MATLAB实现及性能分析-利用17级m序列> 第 PAGE 1页共20页数据序列的扰乱与解扰的MAT ...
怎么样利用激光雷达检测车道线？这上面提供了4个方法---凯利讯半导体
通过理论分析和实验验证可知一二两层返回的信息主要包括路面.车道线.少量障碍物和边界数据;三四两层主要返回道路边界.障碍物和少量路表信息,所以在特征种子点提取阶段需要重点分析一二两层的雷达数据,这部分数 ...
[基础知识点] 利用消失点进行相机标定
概念消失点是两条平行的直线经透视变换会相交成一点,通俗来讲就是在现实世界中平行的两条线,在图像中相交的点,不再赘述. 消失线是由水平(或竖直)方向上的消失点组成的线. 消失点的性质: 消失点与光心的 ...
解扰matlab,数据序列的扰乱解扰的MATLAB实现及性能分析—利用17级m序列.doc
数据序列的扰乱解扰的MATLAB实现及性能分析-利用17级m序列数据序列的扰乱与解扰的MATLAB实现及性能分析-利用17级m序列学生姓名: 指导老师: 摘要本课程设计主要为了进一步数据序列加扰 ...
MATLAB概率密度函数估计
MATLAB概率密度函数估计 2016-03-23 16:12:24 分类: C#/.net 函数:ksdensity 功能:根据给定的数据,估计概率密度分布示例: 1. 正态分布 x = rand ...

matlab消失线估计相机位置,利用消失点和消失线进行相机标定

matlab消失线估计相机位置,利用消失点和消失线进行相机标定相关推荐

最新文章

热门文章