倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程12.1 TwinCAT控制松下伺服 连接和试运行
首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服
一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件
然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题。相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWINCAT控制,需要先解决伺服驱动器的报错
新建一个TWINCAT项目,右击IO下的Devices,执行scan(如果你的scan不可用,请在桌面右下角将TWINCAT切换到config模式),然后所有弹出窗口都选择是(最好保持工控机联网状态,会弹出来一个窗口询问是否使用在线的XML文件描述,如果联网了可以使用最新的XML文件,这样扫描出来的驱动器就都是正常图标,如果你扫描出来的硬件和XML文件描述不一致,后续会有其他古怪的问题)
如果知道驱动器型号,也可以自己从松下官网下载对应的XML文件并放到指定目录
http://industrial.panasonic.cn/ea/products/motors-compressors/fa-motors/ac-servo-motors
如果你已经连接了新的设备,但是在TWINCAT中无法找到这个设备,请确认在TWINCAT软件点击安装网卡驱动(TWINCAT-Show Realtime Ethercat Compatibel Devices,然后选中某个设备,点击Install,他会从Incompatible device变成 Installed and ready to use devices),网线连接了PC和驱动器,对应的本地连接也会变成连通的状态
此时不新建任何PLC程序,直接点击激活配置,让TWINCAT切换到运行模式
注意,当你换了硬件(换了网卡),需要修改项目的默认绑定的网卡(直接点击激活配置会报错),选中Device,然后点击Search,然后找到对应的网卡(可以打开网络看哪个网口实际连着硬件)
点击驱动器的图标,然后在Name一栏往下翻到Modes of operation,右击执行Online Write,写入数值8,并对Driver2也做同样的操作(数值写8是为了让驱动器进入位置模式,如果不写上电会报错,后续会在PLC中自动绑定变量,暂时先这样做)
点击Axis 1,TWINCAT已经自动将他和我们扫描出来的Driver1绑定,点击Set,All即可伺服上使能,然后点击F2和F3的按钮即可发现电机转了
如果按F1或者F4的快速点动,可能会报错(Error一栏出现了0x4550的错误),按下F8可以清除错误(这里的报错是TWINCAT的软件报错,驱动器是否报错还要去看驱动器的LED是否有错,如果驱动器报错是无法通过这种方式解决的,必须用伺服自带的软件清除错误,可能还需要重启伺服)
此外我们需要知道这个错误代码的含义,查询贝福的帮助文档(在TWINCAT的NC Error Codes中列举了0x40-0x4B的所有可能,我们可以定位到0x4550,发现是跟随误差的问题)
点击Axis1的Prameter页面,把Monitoring的几个TRUE都改成FALSE,不检测跟随误差(改完之后点击左上角的激活配置,即可把新的参数写入,Online Value一栏就会变成新的设定值,对Axis2也做同样的操作),再次执行快速点动就不会有问题了
其实还没有结束,可以修改轴的单位为度(如果是模组可以改成mm)
修改编码器分辨率(这个问题很重要,决定了你要求电机转动一圈电机实际上转几圈),选中每个轴的Enc,然后在Parameter中修改Scaling Factor Numerator(默认值是0.0001)
分辨率一般有如下几种可能(17位或者20位,那么对应的分辨率值就是360/2^17 , 360/2^20这样得出来的),只要你改完之后让电机转动360度实际上也是就说明正确了,否则也不会差一点点,会差10度以上,可以区分的出来。
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