有关于PID Autotune库的一些认识

在自动调谐的过程中，该库的使用方法是著名的临界比例法，就是使得系统的output维持在一定的输出范围内，可以输出设定在setpoint附近的矩形波，通过设置其步长D，经过一段时间后可以得到系统的反馈input，是一条在一定范围内波动的曲线，通过得到这段曲线的波峰之间的距离Pu，由于会存在实际信号存在一定的噪声，需要设计一个噪声带对触发线进行代替。得到曲线之后按照下面公式进行计算即可。

主要函数

这里，采集步长D是在Runtime()函数中直接封装的，而计算增益Ku和波峰距离数据Pu这是通过Finishup()封装到Runtime()中的。Runtime()函数为PID调谐的主要函数。

上一层的PIDoperation()函数里面，是对什么时候进行调谐的判断。当tuning标志位为false时，通过等待系统响应曲线的波动低于噪声带（不低于噪声带无法进行调谐），并且当前时间超过预设的调谐时间的三分之一时，将imark位置为true,从这个时间点开始计算，经过预设的完整的调谐时间后，再将tuning置为true,这时便可以在PIDoperation()中进入Runtime()函数。

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