3.发那科工业机器人程序介绍
1.动作指令构成
2.程序的管理
2.1程序详细
● 创建日期:程序创建的日期,不可修改
● 修改日期:程序修改的日期,修改后自动更改
● 复制源:显示该程序由谁复制而来
● 位置数据:若示教过程序中任意一个点位,则显示有,否则为无
● 大小:程序数据占用了多少空间
● 程序名
- 程序名:可修改
- 子类型:None(无):
Collection(集合):自定义相同功能程序
Marco(宏):将多个指令作为一个指令执行,其具体表现为在程序中调用宏程序时, 程序指针将不会跳入宏程序,将宏程序作为一条指令来执行
Cond(条件):WHEN指令的合集 - 注释:程序注释
● 组掩码:运动组,定义程序中受哪几个组控制。只有在位置数据为无时才可修改 - 写保护:设置程序是否可以被修改
- 忽略暂停:中断忽略,为ON时则不会被SERV0及以下的报警、急停、暂停而中断
- 堆栈大小:呼叫程序所使用的存储容量,通常使用默认值500,当程序调用过多出现报警时可以进行增大
- 集合:自定义相同功能程序
2.2如何进行程序管理
- 类型
● Recent:显示最近修改的程序
● 全部:显示所有的程序
● 集合:显示集合里的程序,集合需要先进行创建,然后再使用,选择程序后会将子程序里调用的程序也会显示出来
● TP程序:显示所有示教器编写的程序
● KAREL程序:使用Karel语言编写的程序
● 宏:显示所有的宏程序
● 条件:创建的条件程序里指令只有WHEN系列指令 - 创建:创建程序
- 删除:删除程序
- 监控:监视程序的运行状态
- 属性:显示程序文件的一些属性
- 复制:复制选定的程序
- 详细:查看程序的详细信息
- 载入:载入指定的程序
- 另存为:以不同的程序名保存指定程序
- 打印:打印选定内容
2.3程序的编辑
- 插入:插入指定的空白行,在当前行的上一行插入,可以选择插入行数
- 删除:删除选定的程序行,可以多行删除
- 复制/剪切:对一行或者多行程序进行复制或者剪切,然后在当前程序或者其他程序里粘贴,
选择逻辑在粘贴运动指令时不会粘贴具体点位,选择位置ID则会将当前位置点粘贴过 去, 选择位置数据则会将位置付给一个新的点位进行粘贴,如原p1复制粘贴后变为 p5,但点位置坐标一致 - 查找:查找当前程序中不同的指令或代码,如果未找到则会显示TPIF-011 项目未找到
- 替换:对程序中的变量进行替换
- 变更编号:将所有位置ID重新依次编号,但位置信息相同的点不做更改,且只是改变了ID,不改变位置点位
例如:
只针对P[i]点生效,对PR[i]不生效 - 注释:对点位,数值寄存器等等变量进行注释
- 取消:取消上一步的操作,例如 z9 →取消→z8→取消→z9
- 改为备注:将当前行设为备注,程序不运行
- 图标编辑器:将选项按钮图标化
- 命令颜色:切换程序里的程序段是否有高亮显示
- IO状态:切换程序中使用的信号当前状态的显示,相当于实时监视信号状态
2.4位置寄存器指令
PR[i]:位置寄存器可以被赋值、设置、加减运算,标准自带100个,但是可 以被扩充,具体见链接:发那科机器人PR寄存器扩充
● DIV运算:DIV运算,即整除运算,是在整数运算中求一个整数除以另一个整数时取整数商的运算,且不考虑运算的余数。
● MOD运算:mod运算,即求余运算,是在整数运算中求一个整数 x 除以另一个整数y的余数的运算,且不考虑运算的商
p[i]:位置ID不可被赋值,自动生成,使用时无限制
加减运算特点:
PR[3] = PR[1] + PR[2]
X3 = X1 +X2
Y3 = Y1 +Y2
Z3 = Z1 +Z2
W3 = W1 +W2
P3 = P1 +P2
R3 = R1 +R2
2.4.1位置寄存器要素指令
PR[i,j]
● 可修改PR[i]中某一个要素的数值
其中J要素表示含义如下:
● 与PR[i]共享
● 支持加减乘除,求余和整除运算
- DIV运算:DIV运算,即整除运算,是在整数运算中求一个整数除以另一个整数时取整数商的运算,且不考虑运算的余数。
- MOD运算:mod运算,即求余运算,是在整数运算中求一个整数 x 除以另一个整数y的余数的运算,且不考虑运算的商
PR[i,j] = (值):
该值可以是 - 常数
- AR[i]
- R[i]:数值寄存器[i]
- PR[i,j]:位置寄存器要素[i,j]
- GI[i]:组输入信号
- GO[i]:组输出信号
- AI[i]:模拟输入信号
- AO[i]:模拟输出信号
- DI[i]:数字输入信号
- DO[i]:数字输出信号
- RI[i]:机器人输入信号
- RO[i]:机器人输出信号
- SI[i]:操作面板输入信号
- SO[i]:操作面板输出信号
- UI[i]:外围设备输入信号
- UO[i]:外围设备输出信号
- TIMER[i]:程序计时器[i]的值
- TIMER_OVERFLOW[i]:程序计时器[i]的溢出旗标
0:计时器未溢出
1:计时器已溢出
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