IgH详解五、从站扫描流程

当我们启动主栈后可使用ethercat命令行工具查看从站的的相关信息，比如： ethercat slave

0 0:0 PREOP + CoolDrive RC
1 0:1 PREOP + CoolDrive RC
2 0:2 PREOP + CoolDrive RC
3 0:3 PREOP + CoolDrive RC
4 0:4 PREOP + CoolDrive RC
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可以查看到当前总线上连接的从站的基本信息，ethercat命令行还有更多的功能我们后面单独介绍，本章主要介绍主栈启动后扫描总线上从站的流程。

从前面介绍的启动流程中会进入到从站的扫描流程状态机

主栈进入扫描从站状态，同时启动从站的扫描流程状态机。主栈和从站的状态机就同时运行了。

主栈状态机在从站扫描完成前不会做其它操作，一直等待从站扫描完成，接下来我们看从站扫描流程。

从站扫描状态机启动接口（这里我们只分析正常流程）；

第一步：配置了从站地址，使用固定寻址方式时，需要用到对应的从站地址

第二步：读取从站AL状态寄存器状态

第三步：读取从站的基本信息

第四步：根据前面读到的从站的基本信息判断从站的状态，这里以从站支持dc为例分析，读取系统时间

第五步：读取各个端口收包时间（根据各个端口的收发包时间可以计算网络的收发延时）

第六步：读取各个端口的连接状态，ethercat可以有四个ethercat网络接口，一般的从站只会有两个网络端口

第七步：读取从站SII（从站接口信息）数据，从站中有个EEPROM，专门存储ESI从站的各种描述信息的，像TwinCAT、acontis可以根据从站厂商提供的ESI生成ENI来配置从站，而IgH没有这么多的功能，需要提前把ESI文件烧写到从站EEPROM中（大部分从站出厂默认已烧录，如果没有烧写ESI会导致IgH读不到相关信息，导致程序配置数据报错，这里就不介绍ESI信息的具体内容了）

当解析完SII各部分数据后，从站扫描状态机就执行完成了。

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