伺服驱动器PID调节

Twincat Scope NC使用练习例子

修改目标控制器

设置驱动器

驱动模式选择：

将工作模式设为速度模式：

激活配置，设置位置环参数：

速度环增益Kp后，若电机出现啸叫声音则，Kp*0.8

速度响应曲线如下图所示：

因此，需要调节速度环积分：

开始给Tn一个比较大的数值30ms

Tn过小时，电机也会出现叫声，因此后面需要调节位置环

位置误差显示范围修改

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带负载后的 PID 整定

带负载后只需要整定速度环和位置环的 PID

速度环调节

1. 首先在示波器界面选择目标速度（限幅）、实际速度为观察源，采样时长为 1s，采样间

隔为 500us，以目标速度（限幅）作为触发源，触发条件为不等于 0 且触发位置选择在

0%，并点击“单次”按钮，使示波器处于“等待触发”状态，如下图所示：

激励速度一般设定为 524288/减速比， PID 在原有基础值上去调节，点击“激励速度”按钮；此时电机会抖动且示波器会进行数据采集

先调整增益，波形在刚好超调一点，但是未出现过大的震荡，即可。然后调节积分，

积分数值一般不用给太高，适当消除震荡即可。最终波形应该接近图中波形。

调节完毕后，主界面点击“停止电机”按钮，然后在 PID 调节界面左下角点击“应用”

按钮，并在主界面中点击“保存”按钮用于将参数进行保存，以防止驱动器重启后还

原为原来参数。

位置环调节

1. 首先在示波器界面选择目标位置（限幅）、实际位置为观察源，采样时长为 1s，采样间

隔为 500us，以目标位置（限幅）作为触发源，触发条件为不等于 0 且触发位置选择在

0%，并点击“单次”按钮，使示波器处于“等待触发”状态，如下图所示：

2. 在子页面中选择好激励频率，推荐使用 2Hz，激励位置一般设置为 26212/减速比，PID

在原有基础值上去调节，点击“激励位置”按钮；此时电机会抖动且示波器会进行数

据采集。

调整增益，最终波形应该接近图中波形

调节完毕后，主界面点击“停止电机”按钮，然后在 PID 调节界面左下角点击“应用”

按钮，并在主界面中点击“保存”按钮用于将参数进行保存，以防止驱动器重启后还

原为原来参数。

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