自动驾驶-LQR工程实现（调研）

LQR控制器比PID要高级的一种算法，笔者找了一些资料，也做了一些笔记。如下：
离散LQR求解过程如下所示：

（一）流程需要求解黎卡提方程，即为第三步，关于黎卡提方程的离散求解伪代码如下（包含整个LQR步骤）：

LQR(Actual State x, Desired State xf, Q, R, A, B, dt):x_error = Actual State x – Desired State xfInitialize N =（ ##）

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