CANTCON=0x00；//CAN时钟寄存器清零

CANGCON |= 0x01；//软件复位

CANBT1=0x06；

CANBT2=0x2a；

CANBT3=0x13；//设置通信波特率为250kbps

CANIE2 |= 0x60；//使能MOB5、MOB6

CANIE1 |= 0x01；//使能MOB0

CANGIE = 0xA0； //使能CAN中断

CANGCON |= 0x02；//CAN控制器启动

}

3  AT90CAN单片机与PC机CAN通信实例

下面以如何实现AT90CAN单片机与PC机间的CAN通信为例，进一步说明AT90CAN单片机的CAN功能模块驱动的编制流程，如图2所示，并给出C语言编写的CAN通信程序。它的功能是接收PC机经由专用的PCICAN模块扩展的CAN接口发出的数据，并将收到的数据与验收过滤器寄存器中设定的ID值比较。如果ID值相符，则将数据重新编制ID后发给PC机。

图2  与PC机CAN通信软件流程

以下程序已在实验中调试通过，通信效果良好，可以直接应用。

#include "ioCAN128v.h"

#include

#include

#define fosc 11059200//晶振11.0592 MHz

unsigned char PCSJ\[8\]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}；//数组用来存放接收到的数据

void main() {//主程序

CLI()；//关总中断

void CAN_INIT()；//CAN控制器初始化

CANPAGE = 0x50；//设置MOB5

CANSTMOB=0x00；//清状态寄存器

CANIDT1 = 0x02；//CANIDT1～CANIDT4

CANIDT2 = 0x01；//设置ID过滤寄存器

CANIDT3 = 0x00；

CANIDT4 = 0x00；

CANIDM1 = 0xff；//CANIDM1～CANIDM4

CANIDM2 = 0xff；//设置验收寄存器

CANIDM3 = 0x00；

CANIDM4 = 0x00；

CANCDMOB = 0x98；//使能接收

SEI();//打开总中断

while(1) {

CANPAGE=0x10；//设置MOB4

CANSTMOB=0x00；

CANIDT1 = 0x01；//CANIDT1～CANIDT4

CANIDT2 = 0x01；//设置发送帧ID值寄存器

CANIDT3 = 0x00；

CANIDT4 = 0x00；

for(i = 0；i<8；i++) {

CANMSG=PCSJ[i]； //将接收到的数据发送回上位机

}

CANCDMOB=0x58；//使能发送

CANSTMOB&=~(1

}

}

实例中数据接收由MOB5产生中断完成，中断服务子程序如下：

#pragma interrupt_handler can_isr:19//CAN控制器中断向量入口

void can_isr(void) {

if ((CANSIT2 & 0x20)==0x20) {//判断是否是MOB5产生中断

CANPAGE=0x50;

for(i = 0; i < 8; i++) {

PCSJ[i] =CANMSG;

}

CANSTMOB = 0x00; //清状态位

CANCDMOB = 0x98;//重新使能接收功能

}

}

4  结论

AVR系列单片机内部有可编程的Flash，自带EEPROM,支持JTAG接口片内调试和对Flash、EEPROM、熔丝位和锁定位的编程，因此成为众多单片机芯片的首选。其内部集成了独立CAN控制器的AT90CAN系列单片机，弥补了单片机在CAN总线通信应用中的缺陷，不必再扩展外围的CAN通信控制芯片，简化了硬件电路设计。本文通过对AT90CAN系列单片机CAN通信模块的详细介绍，旨在说明如何对其进行编程实现CAN通信功能，为使用单片机进行CAN通信的初学者提供了编程参考。

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