AGV激光Slam导航环境要求说明

V槽导航对接

本导航系统目前支持SLAM导航模式、V槽导航模式、磁条导航模式。

AGV工作时，可以根据场景，随时任意切换导航模式。使其导航精度和便利性达到应用要求。

注意：上述导航模式的核心区别是小车反馈位置的计算方式，在路径规划和控制的算法上相同的。

SLAM导航原理

地图显示

地图：灰色是未知区域，白色是已知区域，深黑色是墙壁轮廓。

红色是激光数据轮廓。

SLAM导航精度和环境要求

1、根据AGV工作的路径，分析agv行走中，离墙壁等参照物的距离。要求激光雷达的探测距离足够远，可以探测到的轮廓的总长大于1米。还需要注意同一款激光雷达对于不同颜色的物体，其探测距离是不一样的。

如果在AGV在室外行走，建议选择室外专用雷达。

2、AGV行走过程获得的激光轮廓，相对于原始地图的理想轮廓的变化量小于40%，定位精度可以稳定在3cm范围内。

当轮廓变化量过大时，因为激光数据对于编码器里程计的修复能力会下降，会导致随着AGV行走的距离，定位精度逐渐线性损失。但是不用担心AGV位置的突然远距离的跳变。

V槽充电桩

V槽导航原理

为了解决环境轮廓变化大时，SLAM导航精度不确定的问题，我们研发了V槽导航。

该方法的基本原理是，提取AGV车前后左右一定区域的激光数据，然后分析V槽几何特征，去计算得到V槽相对于车的位置。这样无论外界环境怎么变化，只要雷达可以探测到V槽，所得到的AGV的反馈位置就是十分准确可靠的。

然后依据该位置进行轨迹控制，最终停靠定位精度可以稳定达到10mm范围内。

V槽导航精度和环境要求

导航精度：10mm范围内。

环境要求：

1）路径有限定，车运行过程必须保证雷达完整扫描到V槽。

2）车离V槽小于3米

3）现场允许放置V槽返回搜狐，查看更多

AGV激光Slam导航环境要求说明相关推荐

激光SLAM导航系列(二)SLAM与导航系统框架
激光SLAM系统框架在激光SLAM系统中,Gmapping获取扫描的激光雷达信息以及里程计数据可动态的生成2D栅格地图.导航包则利用这个栅格地图,里程计数据和激光雷达数据做出适合的路径规划和定位,最 ...
激光SLAM导航系列(三)Costmap(代价地图)（上）
Costmap(代价地图)(上) Costmap是机器人收集传感器信息建立和更新的二维或三维地图,可以从下图简要了解. 上图中,红色部分代表costmap中的障碍物,蓝色部分表示通过机器人内切圆半径膨 ...
激光SLAM导航系列(五)局部路径规划
局部路径规划局部路径规划简介机器人在获得目的地信息后,首先经过全局路径规划规划出一条大致可行的路线,然后调用局部路径规划器根据这条路线及costmap的信息规划出机器人在局部时做出具体行动策略,R ...
工业用科技激光SLAM拣货潜伏式AGV多层料箱机器人｜海格里斯HEGERLS助你实现生产全自动化
随着物流自动化.智能化的不断发展,企业已经不再局限于对单一产线或者仓储进行自动化升级改造,所以整厂物流步伐加快,大物流时代开始来临.而在当下的移动机器人市场格局中,受制于行业发展的不足,单一厂家要想独 ...
解析|一文读懂AGV的关键技术——激光SLAM与视觉SLAM的区别
来源:新机器视觉移动机器人(AGV)是工业机器人的一种.它由计算机控制,具有移动.自动导航.多传感器控制.网络交互等功能,在实际生产中最主要的用途是搬运,可以说只要有搬运需求的地方,就有移动机器人的 ...
机器人定位导航技术激光SLAM与视觉SLAM谁更胜一筹？
定位技术是机器人实现自主定位导航的最基本环节,是机器人在二维工作环境中相对于全局坐标的位置及其本身的姿态.目前SLAM (Simultaneous Localization and Mapping即时 ...
SLAM导航机器人零基础实战系列：（五）树莓派3开发环境搭建——1.安装系统ubuntu_mate_16.04...
SLAM导航机器人零基础实战系列:(五)树莓派3开发环境搭建--1.安装系统ubuntu_mate_16.04 摘要通过前面一系列的铺垫,相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认 ...
SLAM导航机器人零基础实战系列：（五）树莓派3开发环境搭建——5.Android手机端与robot端ROS网络通信...
SLAM导航机器人零基础实战系列:(五)树莓派3开发环境搭建--5.Android手机端与robot端ROS网络通信摘要通过前面一系列的铺垫,相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整 ...
【激光SLAM】 01 cartographer环境建立以及建图测试（详细级）
[激光SLAM]cartographer环境建立以及建图测试(详细级) cartographer Launch the 2D backpack demo. Download the 3D backpa ...
SLAM导航机器人零基础实战系列：（五）树莓派3开发环境搭建——2.安装ros-kinetic
SLAM导航机器人零基础实战系列:(五)树莓派3开发环境搭建--2.安装ros-kinetic 摘要通过前面一系列的铺垫,相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识.接下来就正式 ...

AGV激光Slam导航环境要求说明

AGV激光Slam导航环境要求说明相关推荐

最新文章

热门文章