自动驾驶车辆转向控制（通过支持转角控制的EPS实现角速度控制）

通常情况下，线控EPS可以支持转角控制，或者扭矩控制。现在，本文以支持转角控制的线控EPS为例，解释如何通过仅支持EPS转角控制的执行器实现转角速度控制。

方法很简单，首先我们要实现的角速度控制不超过EPS本身能够支持的最大转角速度，这个速度和EPS支持的电机最大扭矩直接相关，比如我们现在假设控制的EPS最大支持的转角速度是180度/s. 那么通过我们的EPS控制器实现的转角速度控制最大也只能达到180度/s. 而实现角速度控制的方式就是通过rate limit限幅模块对输出进行限制，即可立刻实现EPS转角速度控制，而不需要通过串级PID调节复杂参数。这也是支持角度控制的EPS实现角速度控制的优势。这也是为什么在我的另一篇博文中，要做讲支持扭矩控制的EPS，通过控制扭矩，转为支持角度控制的EPS, 这个转变需要使用PID control.

下面看一下Simulink model, @Mathworks对此拥有完全解释权。

模块分为三分，第一是从车辆总线接受信号，最后一部分是向车辆总线发送控制命令，中间部分则是实现计算期望速度的相对应角度控制命令。

打开第一部分模块：

从车辆总线接受的信号为EPS实际转角，以及通过离散求导获得的车辆转角速度。

打开第三部分：

是发送期望转角命令来实现角速度控制，而下面的trigger只是一个开关命令，不用在意。

打开第二部分：

模型很简单，核心就是中间的限幅模块，这个模块可以对期望转角按照限制的rate 发出，比如，选择desiredAngularVelocity 为20度， DesiredAngle为100度，那么这个输出会按照每秒20度的梯度五秒内增加到100度，通过这个方式我们就间接地实现了角速度控制。

当然还可以使用常规的串级PID实现控制角度的同时，控制角速度，但是有六个PID参数需要整定，有点麻烦。有空我可以在介绍一下串级PID控制的设计原则和整定方式，这个在电机控制中很常见，你们做普通的自动驾驶不需要了解这么多。

最后可以下载对应simulink模型参考一下。
https://download.csdn.net/download/gophae/11831872

自动驾驶车辆转向控制（通过支持转角控制的EPS实现角速度控制）相关推荐

自动驾驶车辆转向控制(通过扭矩控制实现方向盘转角控制)
本文介绍通过增量式PID控制器实现通过对自动驾驶车辆的EPS进行扭矩响应控制从而实现对期望方向盘转角的控制. 控制器采用增量式PID 对连续PID控制以一定离散化方法离散后就可以得到数字PID控制,离 ...
自动驾驶车辆控制测评标准
自动驾驶中,车辆控制是基础,以什么指标来测评就显的很关键,以下是Apollo 车辆控制评测分析指标,可以在此基础上做裁剪,来满足自己自动驾驶车辆控制的需求. 序号参数名称说明平均控制性能相关参 ...
自动驾驶车辆运动控制过程中，对PID控制参数的优化和整定。传统PID控制算法
自动驾驶车辆运动控制过程中,对PID控制参数的优化和整定. 传统PID控制算法,由于参数固定,在道路曲率较大和车速变化情况下难以满足控制需求,采用RL强化学习算法(DDPG算法,Actor-Criti ...
国内自动驾驶车辆传感器方案哪家强？
点击下方卡片,关注"自动驾驶之心"公众号 ADAS巨卷干货,即可获取后台回复[多模态综述]获取论文! 后台回复[ECCV2022]获取ECCV2022所有自动驾驶方向论文! 后台 ...
北京出台自动驾驶新规：自动驾驶车辆须配备司机应急
来源:人民日报概要:在中国境内注册的独立法人单位,因进行自动驾驶相关科研.定型试验,可申请临时上路行驶. 记者今天从北京市交通委获悉,北京市交通委联合市公安交管局.市经济信息委等部门,制定发布了加快 ...
千寻位置开发demo_专攻高精定位解决方案，「千寻位置」要解决自动驾驶车辆“我在哪儿”的问题...
对于自动驾驶车辆来说,在解决"去哪儿"和"怎么去"问题之前,首先要知道的是"我在哪儿".而判断"我在哪儿",就需要高精度 ...
Carla 使用神经网络训练自动驾驶车辆---数据采集部分
Carla 使用神经网络训练自动驾驶车辆-数据采集本文是基于carla训练一个神经网络模型,用于预测车辆的方向盘转角,因此需要在carla中构建环境进行数据采集: 首先构造一个carla类,用于初始 ...
全新 ADAS 和自动驾驶车辆系统的处理器性能和安全要求
简介当今汽车行业的创新正在加速,因为各公司正在竞相成为安全和自动驾驶车辆领域的市场领导者.随着车辆控制正在从人类转变为车辆的主动安全系统,更多传感器 – 摄像头.雷达.激光雷达等 – 正被添加到汽车 ...
综述：城市道路自动驾驶车辆规划与控制技术
作者 | 深蓝学院编辑 | 深蓝AI 点击下方卡片,关注"自动驾驶之心"公众号 ADAS巨卷干货,即可获取点击进入→自动驾驶之心[规划控制]技术交流群后台回复[规划控制综述 ...

自动驾驶车辆转向控制（通过支持转角控制的EPS实现角速度控制）

自动驾驶车辆转向控制（通过支持转角控制的EPS实现角速度控制）相关推荐

最新文章

热门文章