《论文笔记》Collaborative Visual Inertial SLAM for Multiple Smart Phones
时间:2021
作者:
创新点:
整体结构感觉和CCM_SLAM很像(也是中心化方式),在部分细节上做了创新:引入了VIO做单机SLAM,而且场景更换为移动场景。基于VIO的multi-map fusion算法做了改进(引入Local window)
行文结构:
背景→系统框架介绍→系统各部分详解→实验
初始条件:
多移动agent(资源受限,自身可VIO SLAM)+一个server(资源无限)
注:VO和VSLAM的区别:
VO代表视觉里程计,通过VO本身就可以完成基于视觉的SLAM建图,但只被称为前端。VSLAM除了VO之外还包括含有闭环优化的后端。VIO就是在VO基础上加上惯导。
通信模型:
1)agent→server
2)agent→server→agent
系统模型:
每个agent对应一个handler
agent包含三部分(三个线程): 1)VIO 2)通信模块 3束调整(bundle adjustment)
hander包含六部分(五个线程,56用同一个线程):
1)通信模块
2)数据包处理模块(为了传输效果好,把package进行了切分再整合,同时增加了cache防止传输数据丢失)
3)回环检测
4)路径识别:分两种情况(1)自身local map (2)multi-map(涉及到transform,由第六部分的SE完成)
5)local map优化
6)multi-map fusion
每个agent对应一个server submap,所有agent的数据存储在global server map container(存储数据基本结构也是frame)
合并图算法:
分短期(两frame)和长期(多frame)
特征点匹配(不是特别理解,过后来补充~):
实验:
在一个标准数据集上做测试,分析单agent、多agent的情况。较CCM_SLAM那篇,实验方式更加多样化,搞了很多数据分组
因作者水平有限,如有错误之处,请在下方评论区指正,谢谢!
《论文笔记》Collaborative Visual Inertial SLAM for Multiple Smart Phones相关推荐
- 【每日论文阅读】Collaborative Visual Inertial SLAM for Multiple Smart Phones
文章目录 论文阅读:Collaborative Visual Inertial SLAM for Multiple Smart Phones 摘要 主要贡献 算法逻辑 算法结果 论文阅读:Collab ...
- 论文笔记VITAL: VIsual Tracking via Adversarial Learning
论文笔记VITAL: VIsual Tracking via Adversarial Learning 1. 论文标题及来源 2. 拟解决问题 3. 解决方法 3.1 算法流程 4. 实验结果 4.1 ...
- 《论文笔记》COVINS: Visual-Inertial SLAM for Centralized Collaboration
时间:2021 作者: Multi-UAV Collaborative Monocular SLAM的后续之作,关于之前那篇可参照:<论文笔记>Multi-UAV Collaborat ...
- VIL-SLAM论文翻译:Stereo Visual Inertial LiDAR Simultaneous Localization and Mapping
文章目录 写在前面 摘要 1.引言 2.相关工作 3.系统概述 4.视觉前端 5.双目视觉惯性里程计 A. IMU预积分因子 B. 非结构化视觉因子 C. 优化和边缘化 6. 激光建图 A. LiDA ...
- [论文笔记|sonar+VIO]:Sonar Visual Inertial SLAM of Underwater Structures
摘要 为了适应水下声呐传感器的数据,本文提出了一种最先进的视觉-惯性状态估计方案(OKVIS)的扩展.水下领域在可用视觉数据的质量方面提出了独特的挑战;因此,利用声呐数据增强外传感器能改善水下结构的重 ...
- 论文笔记:Visual Domain Adaptation with Manifold Embedded Distribution Alignment
论文:Visual Domain Adaptation with Manifold Embedded Distribution Alignment 地址:https://arxiv.org/abs/1 ...
- 论文笔记:Visual Question Answering as a Meta Learning Task
Visual Question Answering as a Meta Learning Task ECCV 2018 2018-09-13 19:58:08 Paper: http://opena ...
- (声纳+惯性+视觉)Sonar Visual Inertial SLAM of Underwater Structures
传感器:声纳+惯性+视觉 提出一种实时SLAM算法,融合视觉,惯性,距离信息. 重点: 怎样融合声呐信息. 系统框图: 以OKIVS为框架, 融合声纳信息. 硬件配置: IDS UI-3251LE c ...
- 论文笔记——惯性/视觉/激光雷达SLAM技术综述
综述. 从多传感器标定和多源数据融合两个方面进行综述. 1.多传感器标定: 时间同步:NTP(Network Time Protocal,网络时间协议)相机/激光雷达标定:· 特点标志物辅助计算对应点 ...
最新文章
- arcgis的server不可用
- 5.6 matlab曲线拟合案例(股票预测问题、算法的参数优化问题)
- IDEA的UML图介绍(一)
- Vue全家桶 + webpack 构建单页应用初体验
- naarray查询 swift_数据分析库之Numpy
- cjmx:JConsole的命令行版本
- Createprocess控制台程序输出重定向
- A加载B,B发生的变化
- js 刷新,返回上一步,前进,后退,
- 蓝牙打印 设置打印样式_双编辑模式 打印自由更轻松!——海鸟贴纸打印机蓝牙按键版体验...
- 实施数据驱动的供应链管理能力问题
- java近义词,【LeetCode(Java) - 1258】近义词句子
- python判断_python判断与或
- 超出部分点点点,并修改点点点颜色
- 【地图】高德静态地图(页面展示和导出Word)
- PP模块工艺路线明细BAPI
- python猫眼top数据解析画图
- 商品热销排行【项目 商城】
- iOS抖音 内部方法 名称
- php tp框架,浅谈PHP之ThinkPHP框架使用详解
热门文章
- 这个Nature推荐的代码海洋竟然有文章作者上传的所有可重现性脚本,涉及单细胞、微生物组、转录组分析、机器学习等相关
- ​马卡龙配色你好夏天PPT模板​
- motionVFX mRevealer Glitch Mac(fcpx插件:30个故障干扰马赛克毛刺失真特效)
- number java_java中Number Math 类方法
- java数据结构_概述Java中的数据结构是什么及其内部实现原理
- Linux工作笔记-RabbitMQ的安装
- 前端笔记-vue cli中使用router-link进行路由跳转
- Qt文档阅读笔记-QThread::setPriority(Priority priority)官方解析及实例
- Qt学习笔记-使用QStyleFactory::create()变换风格
- Qt creator5.7 OpenCV249之均值滤波(含源码下载)