Dual-arm cooperation and implementing for robotic harvesting tomato using binocular vision（摘西红柿机器人）

链接：
https://kopernio.com/viewer?doi=10.1016/j.robot.2019.01.019&route=6

- 视觉部分
识别西红柿：

- 3D场景重建：
双目相机，导入点云数据到RViz，机器人模型用的是URDF，因此得到西红柿在机器人坐标下的位置

- 碰撞避免：
用的是ROS里面的包Moveit，碰撞矩阵为：

X表示两个部分不可能碰撞

- 运动控制：
GAMS controller

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