栗子球 发自 凹非寺 
量子位 报道 | 公众号 QbitAI

很久很久以前，我家门前的草地上，养着一片食人花。

每每有僵尸来犯，花儿便张开血盆大口，抓住它们……

其实，我家门前没有什么草地。但MIT真的培育了一只“食人花”机器人：

一张一合之间，猎物已经牢牢在口 (上图没有加速) 。

拿葡萄的时候，不会用力过猛伤了果肉。

拿酒瓶的时候，不会力气太小摔在地上。

就算是比自己重120多倍的物件，它也并不畏惧，并登上了机器人顶会ICRA 2019。

表面看去，气球而已，为什么这样灵活啊？

折纸，是优雅的技术

春天来了，凑近一点，欣赏花朵的开合吧。

慢条斯理，却坚定有力。

表面是软嫩又富于弹性的气球，内里有灵动的骨架可以折叠。

气球里面是个空腔，里面有空气的时候，就是花朵绽放的时候，骨架惬意地舒展。

一旦抽了真空，花瓣紧皱，骨架折叠，便有了强大的力量，可以紧紧咬住猎物。

你看，这沉重的电钻，无人机，还有无人机的遥控器，都比机器人本身重得多。

它最多能提起120牛顿的重物，大概有25斤，相当于机器人重量的120倍。

团队说，机器人的折纸结构，是从魔力球 (Magic Ball) 身上吸取了灵感。

伸展开来，就是圆润的球；收缩起来，变成了细长的身材：

有了多变的形态，机器人的动作就不受抓取角度的限制了；

物体形状不友好不要紧，质地柔软也不要紧，机器人会随着它们的样子去变形的。

团队试着让机器人抓取了12种食物 (包括苹果，此处未出镜) ；

还有19种不同的杯杯瓶瓶罐罐。

有了气球和折纸结构优美的融合，这些全然不是难题。

外柔内刚。这样的抓取，不论强度还是灵活度，几乎无可挑剔。

那些折纸机器人们

软体机器人的爸爸们，一向钟爱古老又神秘的纸艺。

并且，不止是用来抓取，运动能力也可以从中养成。

先看陆地上的运动：

蛇形走位

哈佛大学的研究人员，就曾经受到东瀛剪纸技法的召唤，模仿出蛇麟的原理，让机器人在伸缩中妖娆地前行。

往管子里注入空气，剪纸结构就会向前伸展，而“麟片”趁机抓紧地面；然后放气，结构便会向前收缩了。

机器人就在充气和放气的交替中，悠然地发生了位移。

水上运动

这里，是一艘折叠小船，能自己从陆地上开到水里，还能在水里自在地游。

这只机器人来自MIT，和气球机器人同属CSAIL实验室。

在套上“船”的外衣之前，它只有一个叫做引物 (Primer) 的核心。由磁场控制着，能翻滚，能跳跃：

引物跑到“小船”外衣的身上，原本平摊的外衣便受到了指引，折叠成一艘小船：

折叠完成之后，小船便能立刻向前滑行。

滑到水里，就有了最初看到的，水中航行的一幕。

当然，机器人也不是非要下水。它还有很多不同的外衣，支持各种姿势的陆上运动，比如变成轮子，开心地滚动起来：

悄悄说一句，还可以化身滑翔机。

上天下海，不管折纸还是剪纸机器人，精彩的栗子还有很多。未来，相信会有更多意想不到的操作。

MIT气球折纸机器人·论文传送门：
https://dspace.mit.edu/handle/1721.1/120930

— 完 —

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