我的狗子 -业余四足机器人笔记(1)-组成简介
引入
因看了波士顿“大黄”的视频而对四足机器人产生了兴趣。打算自己也整一个。
硬件组成
1:骨架:
(1)身体由两层板组成,下面是从实验室嫖了一块碳纤维板,上面用了一层亚克力(碳板太贵了啊啊啊)。
(2)12个标识扭矩20kg的总线舵机
(3)好多个舵机支架
2:传感器:
(1)jy901(就是一个封装闭源的mpu9250模块)。
(2)激光雷达。(玩一玩SLAM)
(3)麦克风阵列。(玩一玩语音互动,也买了一个闭源的)
(4)一个10块的摄像头(暂时没有视觉处理的想法,买一个当“眼睛”用用)
3:主控
(1)树莓派(跑ROS)
(2)arduino(简单,有很多ROS的现成代码包)
4:其他
(1)电池(这里用了俩2600的3s锂电,一块降压8v给舵专用,一块降压5v给主控和传感器用),充电器(买了一个B6)等
软件组成
ROS(上位机:树莓派)+底层步态控制(下位机:arduino)
(注意:网上说是上系统的ROS实时性不好,所以最好用一块板子单独作为底层控制。可能因为我学的还不够深入,还没能体会到实时性这个东西,跟着大佬就是了)
结语
放几张狗子的美图
这是一代狗,因为舵机虚标而且一般标的都是静态扭矩,所以这一代狗子站立需要用很奇葩的动作才可以。后来就拆了,没有留下实物图片很遗憾
于是干脆把体型弄得小一点,于是就有了二代狗
演示视频传送门:https://b23.tv/8ZjG7t
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