协议数据的发送与解析

对于C,C++等语言而言，我们常见各种各样的基本数据类型，比如char,int,float，double等等。为了回顾一一下具体的数据类型，下面我们看下面的一张表来回顾一下。

类型	位	范围
char	1byte	-128~127
unsigned char	1byte	0~255
short	2 bytes	-32768~32767
unsigned short	2 bytes	0~65535
int	4 bytes	-2147483648 ~2147483647
float	4 bytes	+/- 3.4e +/- 38
double	8 bytes	+/- 1.7e +/- 308
上面的表只是列举了部分数据类型并不完整。但是从上面我们也可以清晰地看见基本数据类型的多种多样。根据是否有小数，我们可以将基本数据类型分为两类：

整型：例如 int,char,short 等，他们只能表示整数。这一类数据的存储方式是一致，所以在进行强制数据类型转换时，对其二进制数据进行常规位操作即可。

举个例子

short a=456;
char b=(unsigned char)a;

a数值位456，在二进制补码中应为 0000 0001 1100 1000
将a强制类型转换赋值给b,那么就将高8位直接丢弃，b的补码为1100 1000，数值为-72。所以通过这样的简单粗暴的强制转换方法，我们可以获得长字节整形数据的低8位呀，低16位之类的。

浮点型：例如 float，double 等，他们可以表示小数。但是他们的数据存储方式可就不一样了，不可以用这样简单粗暴的方法。

那么问题来了，我们可以如何优雅地获得任意数据类型的各个字节存储的数据呢？ 为啥呀讨论这个问题呢？这个问题实际上是很有实际意义的。玩单片机的朋友很清楚，每次串口数据收发，我们都只能以一个字节为单位来进行。需要进行数据校验时，我们也常常按字节为最小单位来进行。所以不把一个较长字节的数据类型大卸八块，上述工作我们都没法进行。

union!!!

作为C/C++的一种数据结构（联合体）。大一学习的时候，我完全不知道它有啥用，以至于完全忘了它的存在。但是在这里，它的特性就可以很好的解决上述问题。

struct test{char test_byte[4];
};union four_byte{test A;int a;
};
int main{four_byte my_data;my_data.a=-100;
}

运行后我们可以看到如下结果。这正是我们所期望的。对于int类型的a来说，它的补码为11111111 11111111 11111111 10011100。
由于在联合体中，数据的存储空间是公用的。所以 test_byte[0]=10011100，test_byte[1]=11111111，test_byte[2]=11111111，test_byte[3]=11111111。因此，我们很方便的就得到了长字节数据类型各个字节存储的数据。这样一来我们就可以方便的将数据按字节为单位发送了。
注意： 这里我们可以看到在电脑CPU（我这里是intel i5）中，数据的存储是小端模式，即数据的低8位（10011100）放在低地址位（test_byte[0]）。在飞控中，我们常用的MCU，STM32也是小端模式。不过在数据协议中，我们一般都是大端模式（数据的高位放在存储地址的低位），比如TCP/IP协议。

但是！！！小端也用的不少，微型无人机常用的MAVlink协议就是默认小端模式，其实这样挺好的，发送和解析都很方便。从这里看来的，我自己的实际测试中也确实是小端模式

memcpy!!!

函数原型
void * memcpy(void * dest, const void *src, size_t n);

功能
由src指向地址为起始地址的连续n个字节的数据复制到以destin指向地址为起始地址的空间内。

头文件
#include<string.h>

返回值
　　函数返回一个指向dest的指针。

有了这个内存拷贝函数，我们就可以方便的完成原来数据的拼接了。

struct test{char test_byte[4];
};union four_byte{test A;int a;
};int main{four_byte my_data;
my_data.a=-100;
int assembling=0;
memcpy(&assembling,&my_data.A.test_byte[0],4);
}

运行后结果如下。没错，我们又把拆分的4个字节拼了回去，还原成了原来的-100（int)。这就是协议数据解析常需要做的事情。