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一、故障现象：

FANUC机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障进行复位：

按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3，RES_PCA

→F4，YES 后，机器人仍然报伺服故障。

二、故障分析和检查

故障代码SERVO-062的解释为SERVO2

BZAL alarm(Group: %d Axis:%d)，故障可能原因分析如下：

(1)机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒，

电池盒内装有4节普通1.5V的1号干电池，对每节电池的电压进行测量，均在1.4V以下，电池电压明显偏低，

于是更换新电池，再次对故障进行复位，机器人仍然报SERVO-062故障。

(2)控制器内伺服放大器控制板坏检查伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，

确认DC链路电压。如果检测到的DC链路电压高于50V，就可判断伺服放大器控制板处于异常状态。

实际检测发现DC链路电压低于50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。

进一步对伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG和OPEN的LED颜色进行观察，确认电源电压输出正常，

没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。

(3)线路损坏对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、

抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。

拔掉插头RP1，对端子5、6和18

用万用表测量＋5V、＋24V控制电源均正常。接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。

机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9和10为＋5V电源，端子4、7为数据保持电池电源

，端子5、6为反馈信号，端子3为接地，端子1、2空。拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，万用表测量端子4、7，电压为0，

同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。顺着线路，

发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。

三、故障处理

更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZERO POSITION

MASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除

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