改进DH参数之IRB1200
建立连杆坐标系的步骤
- 找出各个关节轴，画出轴线延长线（一定要延长，如IRB1200的轴1和轴4）
- 轴i和轴i+1的交点（或公垂线与轴i的交点）作为连杆坐标系{i}的原点
- 规定Zi轴方向
- 规定Xi轴方向，一般沿公垂线方向
- 确定Yi轴方向
改进DH参数
αi-1 沿Xi-1轴，从Zi-1旋转到Zi的角度
ai-1 沿Xi-1轴，从Zi-1移动到Zi的距离
di 沿Zi轴，从Xi-1移动到Xi的距离
θi 沿Zi轴，从Xi-1旋转到Xi的角度
以IRB1200为例
注意轴1上移与轴2原点重合，轴4右移与轴5原点重合
| i | αi-1 | ai-1 | di | θi |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 0 | 0 | 399.1 | θ |
| 2 | -90° | 0 | 0 | θ |
| 3 | 0 | 448 | 0 | θ |
| 4 | -90° | 42 | 451 | θ |
| 5 | 90° | 0 | 0 | θ |
| 6 | -90° | 0 | 82 | θ |
matlab仿真
%定义连杆
% theta d a alpha
L1 = Link([0 399 0 0],'modified');
L2 = Link([0 0 0 -pi/2],'modified');
L3 = Link([0 0 448 0],'modified');
L4 = Link([0 451 42 -pi/2],'modified');
L5 = Link([0 0 0 pi/2],'modified');
L6 = Link([0 82 0 -pi/2],'modified');
%连接连杆
dobot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','Dobot');
figure;
dobot.plot([0 0 0 0 0 0]);%显示机器人初始状态
teach(dobot);% 调试角度
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