没有GPS模块无人机无法解锁解决方法测试及其他无法解锁APM疑难杂症

前言：通常，APM飞控无人机组装后必须进行加速度计校准、遥控器校准、罗盘校准等，才能解锁。但是有的APM飞控没有内置罗盘，也没有安装外置罗盘，在此情况下，无法进行罗盘校准，显示error99，即便进行了电机校准，但是仍然执行解锁操作无法解锁。

1.GPS没有安装时如何进行校准，进行解锁。

2. 通过设置参数跳过GPS校准。

3.如果apm使用外置罗盘，启用外置罗盘需要拔掉跳线帽。

4.其他可能问题。

说明：本文仅限于常规故障排除法无效后可行的某种尝试，不代表以下操作为必要性操作。

提示：无人机无法解锁时，要结合整个通信链路，确立闭环思维，即从操作遥控器到接收机再到飞控、到地面站显示，或从操作遥控器到接收机再到飞控、到电机响应，按照顺序进行排除法检查故障。

前言：通常，APM飞控无人机组装后必须进行加速度计校准、遥控器校准、罗盘校准等，才能解锁。但是有的APM飞控没有内置罗盘，也没有安装外置罗盘，在此情况下，无法进行罗盘校准，显示error99，即便进行了电机校准，但是仍然执行解锁操作无法解锁。

首先是如何解锁，当完成遥控校准、加速度校准和罗盘校准后，可以尝试解锁。APM的解锁动作是以检测到第三通道最低值+第四通道最高值为标准的，即油门最低，方向最右（pwm值最大）即可执行APM的解锁动作。当APM收到解锁信号后，APM会先自检，红灯开始闪烁，自检通过，解锁成功，红灯常亮（地面站中红色DISARMED会变成ARMED），表示解锁成功。解锁时需要保持油门最低，方向最大的动作5秒以上。解锁以后，如果15秒内没有任何操作，会自动上锁。手动上锁关闭引擎方法：油门最低，方向最左（PWM最低）。

1.GPS没有安装时如何进行校准，进行解锁。

将GPS type设为零

2. 通过设置参数跳过GPS校准。

下图是亲测试验可以用的GPS设置搜索GPS显示全部参数

3.如果apm使用外置罗盘，启用外置罗盘需要拔掉跳线帽。

4.其他可能问题。

进行遥控器校准，看解锁涉及到的油门和偏航是否能正确操控？如需要，对遥控器接收机连接线进行检查。

将相关的硬件同其他的机器进行交换，反复确认故障硬件。

卸下螺旋桨，重新写入稳定的参数配置，校准完GPS类型后进行解锁测试。理论上不需要再进行电机校准，可以直接解锁。

apm飞控无法刷机，或飞控连接mp之后无法进行参数调整也无法解锁怎么办？

安装升级最新版mp，可能需要下载安装最新版的net framework4.8
选择安装固件legacy
选择四轴，弹出已退出历史舞台将上传一个可用版本
等待下载，刷写px4 bootloader,校验固件

等待完成，点击连接。