一、稳态误差是什么？

在自控中，稳态误差，也称静差。它是系统稳定误差的终值，稳态误差的表达式为：

举个栗子，自控中三大误差系数，位置误差系数kp，速度误差系数kv，加速度误差系数ka，其对应的公式为：

假设开环传递函数为G（s）,其表达式为：

下面我们用matlab编程计算三个系数

二、MATLAB求解方法

事实上，MATLAB中没有专门计算函数，不过我们可以根据求极限的limit函数来计算相应的误差。
调用格式如下
limit（exp，x,a); 求符号表达式exp当自变量x趋于a时的极限
limit（exp，a); 求符号表达式exp当默认自变量趋于a时的极限
limit（exp）；求符号表达式exp当默认自变量趋于0时的极限
limit（exp，x,a，‘left’); 求符号表达式exp当默认自变量趋于a时的左极限
limit（exp，x,a，‘right’); 求符号表达式exp当默认自变量趋于a时的右极限

MATLAB``

代码如下（示例）：

%% 稳态误差计算————MATLAB
% 开环传递函数赋值
syms s G
G = 1/(s*(0.1s+1)(s+1))
% 三大系数
kp = limit(G,s,0,‘right’) %位置误差系数
kv = limit(sG,s,0,‘right’) %速度误差系数
ka = limit(s^2G,s,0,‘right’) %加速度误差系数

2.分析

在limit函数中一定要使用‘right’，否则左右极限不同时kp计算的就是NAN。**

总结

简要介绍了在MATLAB中如何求稳态误差的方法，主要有以下几点需要注意：
1、MATLAB中没有专门计算相应误差的函数，可以借用limit()函数
2、在limit函数中一定要使用‘right’

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