科腾Joystick手柄连接ROS

手柄牌子：科腾淘宝链接
手柄链接ros参考网址
https://blog.csdn.net/u014587147/article/details/75673110
https://blog.csdn.net/bing_one/article/details/81267657?utm_source=distribute.pc_relevant.none-task
http://wiki.ros.org/joy

b站链接：

国产手柄连接ROS教程视频为演示，总结连接笔记如下我的印象笔记网址

首先，查看手柄的接入端口

ls /dev/input/

很有可能会出现很多端口，手柄的端口主要是js0或者js1，想要确定到底是哪个，把手柄的蓝牙接收器拔了，看哪个端口没了就能确定了。

然后安装手柄测试工具并测试手柄按键

sudo apt-get install jstest-gtk
sudo jstest /dev/input/js0

接着可以看到对应的按钮相应过程，通过拨动按钮观察数值的变化可以得知按钮和拨杆对应是哪个输出参数。
例如：我的科腾手柄分布就是：
axe：
左侧拨杆 LR :0 FB:1
右侧拨杆 LR:2 FB3
十字键 LR:4 FB:5
button：Y:0 B:1 A:2 X:3 LB:4 LT:6 RB:5 RT:7

下载两个包到自己工作空间下分别是： joy 和 teleop_twist_joy
进入teleop_twist_joy/config的包下新建自己的手柄.config.yaml 我的是(kt.config.yaml)

在kt.config.yaml里添加如下内容：

axis_linear: 1   #最大速度
scale_linear: 0.5 #最小速度
scale_linear_turbo: 1.0 #十字键最大速度axis_angular: 0
scale_angular: 1.0enable_button: 6 # LT键 （这里要注意我的手柄LT键是button6）
enable_turbo_button: 4 #LB键 （这里要注意我的手柄LT键是button4）

再新建一个kt.launch文件,添加如下（注意如下红色的为你的手柄名字）

<launch><arg name="joy_config" default="kt" /><arg name="joy_dev" default="/dev/input/js0" /><arg name="config_filepath" default="$(find teleop_twist_joy)/config/$(arg joy_config).config.yaml" /><node pkg="joy" type="joy_node" name="joy_node"><param name="dev" value="/dev/input/js0" /><param name="deadzone" value="0.3" /><param name="autorepeat_rate" value="20" /></node><node pkg="teleop_twist_joy" name="teleop_twist_joy" type="teleop_node"><rosparam command="load" file="$(arg config_filepath)" /></node>
</launch>

启动kt.launch文件

监听/cmd_vel,按着LT+左侧遥杆为普速模式，LB+左侧遥杆为快速模式

节点图：

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