罗技F710无线手柄在ROS下的安装使用

1. 运行环境

操作系统: Ubuntu 14.04
ROS版本: ROS Indigo

2. 安装手柄驱动和包

依次输入以下命令安装

sudo apt-get install ros-indigo-joy(ROS相关项,Jetson TK1只安装这一个)
sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers
rosdep install joy
rosmake joy

3. 使用步骤

3.1 将游戏手柄接口的用户群组更改为dialout群组

电脑插上游戏手柄后默认情况下游戏手柄接口名称为js0，其默认的所有者和群组都是root，即需要root权限才能进行操作。可以输入以下命令进行查看：

ls -l /dev/input/js0

输入以下命令更改js0的root群组为dialout群组：

sudo chgrp dialout /dev/input/js0

再次输入：ls -l /dev/input/js0 查看，若输出以下信息，则表示更改成功：

crw-rw-r--+ 1 root dialout 13, 0 10月 5 09:03 /dev/input/js0

3.2 测试手柄是否设置成功

确保在电脑上插上手柄接收器后，输入以下命令进行测试：

sudo jstest /dev/input/js0

按下手柄按键，终端上会显示按键信息，若没有出现则执行以下命令：

sudo apt-get install joystick

信息显示如下：

Driver version is 2.1.0.
Joystick (Xbox 360 Wireless Receiver) has 4 axes (X, Y, Rx, Ry)
and 17 buttons (BtnX, BtnY, BtnTL, BtnTR, BtnTR2, BtnSelect, BtnStart, BtnMode, BtnThumbL, BtnThumbR, ?, ?, ?, (null), (null), (null), (null)).
Testing ... (interrupt to exit)
Axes:  0:     0  1:     0  2:     0  3:     0 Buttons:  0:off  1:off  2:off  3:off  4:off  5:off  6:off  7:off  8:off  9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off Axes:  0:     0  1:     0  2:     0  3:     0 Buttons:  0:off  1:off  2:off  3:off  4:off  5:off  6:off  7:off  8:off  9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off Axes:  0:     0  1:     0  2:     0  3:     0 Buttons:  0:off  1:off  2:off  3:off  4:off  5:off  6:off  7:off  8:off  9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off Axes:  0:     0  1:     0  2:     0  3:     0 Buttons:  0:off  1:off  2:off  3:o

3.3 运行手柄节点

分别在两个终端下依次输入以下命令来开启ROS和joy_node节点：

roscore
rosrun joy joy_node

下面命令可以查看话题内容：

rostopic echo joy

按下按键可收到如下信息则表示成功，做项目时只需订阅这个话题：

header: seq: 1stamp: secs: 1525826012nsecs: 692879198frame_id: ''
axes: [0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---
header: seq: 2stamp: secs: 1525826012nsecs: 696846275frame_id: ''
axes: [0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---
header: seq: 3stamp: secs: 1525826012nsecs: 700968664frame_id: ''
axes: [0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---

罗技F710无线手柄在ROS下的安装使用相关推荐

罗技F710 无线手柄在ROS下的总结
环境:ubuntu 16.04 + Ros kinetic 安装手柄驱动和包依次输入以下命令安装 sudo apt-get install ros-kinetic-joy(直接回车,不用输入y) s ...
解决windows 10 Pro无法识别罗技F710无线手柄的问题
友链微信搜索我吃你家米了关注公众号使用windows自带的设备管理器,找到罗技F710手柄,右键更新驱动程序,然后选择手动浏览,自己选择,最后选择xbox360外设就行了
罗技F710无线手柄ROS中控制自己麦轮机器人运动
ubuntu 16.04 + ros kinetic 这里参考了这位博主的文章,在此基础上进行的优化https://blog.csdn.net/u014587147/article/details/7 ...
传感器的使用_手柄_3、ros使用罗技f710无线控制手柄
罗技F710无线控制手柄ROS下使用说明 1.安装手柄相关的包和驱动 sudo apt-get install ros-indigo-joy(ROS相关项,Jetson TK1只安装这一个)sudo ...
xbox one无线手柄在ubuntu下的对接开发
在ubuntu1604/2004环境下实现xbox one无线手柄遥+usb无线适配器控机器人运动. 1. 安装xboxdrv和joystick sudo apt install xboxdrv su ...
北通手柄在ros下使用
ubuntu18.0.4 +ros melodic 1.将手柄接收器插在usb口上输入 ls /dev/input/ 输出有个js0说明已经被系统识别了 2.测试一下 sudo jstest /de ...
Logitech F710无线手柄控制ROS机器人
Logitech F710无线手柄控制ROS机器人注:游戏手柄为罗技F710无线手柄, 系统版本:ubuntu18.04 ROS版本:Melodic 节点功能:手柄与ubuntu通讯并发布/cmd_ ...
罗技F710使用笔记
罗技F710使用笔记引言 ROS中使用手柄查看手柄按键的定义引言移动机器人仿真或者实物控制中,经常要使用手柄来控制机器人,发布速度指令或其它的命令.以前用的时候会遇到过一些小问题,最近回忆记录 ...
罗技无线手柄F710绑定映射为/dev/joystick
罗技无线手柄F710绑定为/dev/joystick 查看设备信息配置rules文件测试(可选) 在使用手柄进行ROS开发时,一般手柄默认的端口是/dev/input/js0,可以将端口名写在配置 ...