Ubuntu 18.04 安装RealSense D435教程
1.更新内核
运行代码
uname -r
如果>=4.4.0-50的版本则ok,否则需要升级内核。
2.更新cmake(需要3.6以上版本)(需要科学上网)
首先下载cmake-3.13.2.tar.gz :
https://cmake.org/download/
在主文件夹下新建tools/文件夹,将cmake-3.13.2.tar.gz解压之后放在tools/中,更改权限
解压:
sudo tar -zxvf cmake-3.13.2.tar.gz
赋权限:
sudo chmod -R 777 cmake-3.13.2
安装gcc-c++:
sudo apt-get install build-essential
sudo ./bootstrap
sudo make
sudo make install
查看是否安装成功以及安装版本:
cmake --version
3.安装依赖
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
4.下载realsense库(强烈建议科学上网!!否则请先下载好解压到目录)
sudo git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
5.进入librealsense路径下,执行下列命令(cmake时科学上网)
mkdir build && cd build
cmake ../
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
6.安装(安装之前务必确认cmake成功)
make && sudo make install
7.切换到librealsense的路径下,安装Video4Linux视频内核驱动,不能插Realsense!!!!
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
8.安装Openssl库:
sudo apt-get install libssl-dev
9.编译配置文件:
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
注意上面的配置文件,一定是lts版本!否则程序会崩!
10.检查安装驱动是否成功
完成后,插上Realsense,执行
sudo dmesg | tail -n 50
无失败信息则安装驱动成功
11.运行例程检验
进入librealsense/build/examples文件夹,执行
cd capture
./rs-capture
看到彩图和深度图即安装成功。
//realsense官方ROS包的安装
1.通过源码安装intel RealSense ROS(安装和使用可参考github: https://github.com/intel-ros/realsense )
2.git或粘贴到工作空间
3.编译
4.测试roslaunch realsense2_camera opensource_tracking.launch
可能会出现缺少包的情况,安装即可。
出现点云数据、摄像头数据即成功。
版本:ver1.1
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