三维点云学习（5）2-Deep learning for Point Cloud

强烈推荐 PointNet的深刻理解
三种使用深度学习处理三维点云的方法

VoxNet

问题：
现实自动驾驶场景中，volex grid 的分辨率需要构建很大，计算量巨大，并不具备扩展性

投影二维卷积法

PointNet

核心： share mlp +max pool

证明PointNet可以模拟任何的函数

PN的表达

PN的鲁棒性

Critical Points Set：useful points
Upper Bound Shape: “useless” points

PointNet的缺点

PN信息的损失，导致效果不好

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