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1 Simulink

Simulink—离散PID&区间检测模块

a.离散PID模块

离散PID模块中可以对PID类型以及相应的系数进行设置；

PID模块可以选择三种不同的方式进行积分，包括前向欧拉法、后向欧拉以及梯形法。其使用的方法和连续模块PID是一致的。

b.区间检测模块

此部分模块属于逻辑与位运算大模块中，其作用就是将外部输入至区间检测模块中，输出相应的逻辑结果；

下面通过区间检测模块检验126是否在-128-128范围内；

当输入的数值不在设定范围时，则系统会报错；

AURIX-功能安全板过流比较电路

一、原理

信号电压输入控制板后，在过流比较电路前端会通过偏置电路得到U_L和U_H,U_L信号中心点在2.5V以上，用于检测负过流；U_H信号中心点在2.5V以下，用于检测正过流。

U_L和U_H电压直接输入至过流比较电路差分比较器(其内部由两个运放组成)运放的正输入端与负输入端中；

PWM经过RC滤波后转化成直流量，然后输入至差分比较器中与U_L和U_H比较。当电流出现过流时比较器输出为低电平，输出端上拉电阻使电路进入过流保护状态；当未出现过流时比较器输出为高电平，电路正常运行。(实在不知道怎么插入公式，只能截图了，好难看。。。)

二、测试流程

1、利用TRACE32将代码烧录至功能安全板中后；利用示波器观察TP19E和TP20E两个点位即可对输入的示波器进行观察；其波形如下图所示：

图1 TP19E测量PWM波形(DPO_UC_VREF_UL

图2 TP20E测量PWM波形(DPO_UC_VREF_UH)

由波形图可知，占空比分别为53%和47%，幅值皆为5V。

2、由公式①②③可得

即求得在U相输入占空比为53%与47%，输入幅值为5V时，过流比较电路的阈值为0.8875V-4.1125V。

3、调节输入信号电压在不同数值下，测量比较器输出点位TP35E的状态，当点位状态为低电平时，过流保护功能有效，点位状态为高电平时，过流保护功能无效，电路正常运行。如下图展示了输入信号电压在不同数值时测得的TP35E电位状态：

图3 信号电压处于上下阈值之间

图4 信号电压高于上阈值

图5信号电压低于下阈值

由测量数据可得如下结论：

①当电压信号在上下阈值之间(即电流在最大正过流与最小负过流之间)时，比较器输出为高电平，此时电路正常工作；

②当电压信号高于上阈值(即电流高于最大正过流)时，比较器输出为低电平，此时电路进入过流保护状态；

③当电压信号低于下阈值(即电流低于最小负过流)时，比较器输出为低电平，此时电路进入过流保护状态；

即验证过流比较电路能够正常工作

/*********************************************/

以前学习电机的时候，上来就是公式的推导，其实很多概念了解的都不是很清楚，推荐一个好的网站，可以很直观的学习电机结构应用及其工作原理；里面有很多图片和动图可供学习，至少能对电机的各个构成部分有个了解。

网站链接：http://www.pengky.cn/zindex01.html

举例：异步电机原理

直流电机模型

哈哈，还是很直观的吧，有兴趣大家也可以去看看~

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