ubuntu18.04新机配置VinsMono环境博客整理(中文输入法、换源、ROS、Opencv、Eigen、Ceres、VinsMono)
ubuntu18.04新机配置VinsMono环境博客整理(中文输入法、换源、ROS、Opencv、Eigen、Ceres、VinsMono)
文章目录
- 前言
- 1. ibus拼音输入法
- 2. 换源
- 2.1 amd64架构
- 2.2 arm架构
- 3. ROS安装
- 4. OPENCV+CONTRIB安装
- 5. Eigen
- 6. Ceres
- 7. VinsMono
- 引用博客
前言
ubuntu18.04从新机到能够跑通VinsMono环境配置博客整理,以便日后使用。
1. ibus拼音输入法
ubuntu18.04安装虚拟机后,安装的是英文,需要安装中文输入环境,并可输入中文。
1.1 安装中文输入环境
1.2 安装ibus中文输入法
sudo apt-get install ibus ibus-clutter ibus-gtk ibus-gtk3 ibus-qt4
sudo im-config -s ibus
sudo apt-get install ibus-pinyin
1.3 配置ibus中文输入法
sudo reboot
sudo ibus-setup
1.4 将中文输入法配置到输入源
1.5 配置输入法切换组合键
进入设备
2. 换源
2.1 amd64架构
2.1.1 备份原来的源
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list
2.1.2 换源
sudo gedit /etc/apt/sources.list
阿里源(18.04)
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
清华源(18.04)
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度,如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源,不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
网易源(18.04)
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ wily main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ wily-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ wily-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ wily-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ wily-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ wily main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ wily-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ wily-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ wily-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ wily-backports main restricted universe multiverse
2.1.3 更新
更新源
sudo apt-get update
修复损坏的软件包,重新安装正确版本
sudo apt-get -f install
更新软件
sudo apt-get upgrade
2.2 arm架构
在deb的ubuntu后加-ports即可
阿里源(18.04)
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
清华源(18.04)
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度,如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源,不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
网易源(18.04)
deb http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ wily main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ wily-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ wily-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ wily-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ wily-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ wily main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ wily-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ wily-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ wily-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ wily-backports main restricted universe multiverse
3. ROS安装
3.1 设置安装源
x64:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
arm:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu-ports/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.2 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3.3 更新软件包
sudo apt update
- 如果出现如下错误:
W: GPG 错误:http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥,无法验证下列签名: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新,所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。- 解决方法:
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
3.4 安装ROS
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
3.5 rosdepc
安装
sudo pip install rosdepc
如果pip3还没有
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc
初始化
sudo rosdepc init
更新
rosdepc update
3.6 工作空间写入bashrc
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间,还需安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
3.7 Test
打开一个终端起roscore:
roscore
另一个终端运行小海龟例程:
rosrun turtlesim turtlesim_node
4. OPENCV+CONTRIB安装
4.1 下载安装包
- opencv网址下载所需版本的source压缩包
- opencv_contrib网址下载对应版本的contrib包
- 下载好解压后,将opencv_contrib放在opencv文件夹里面(为方便后续操作,可将上面两个文件夹分别命名为opencv和opencv_conrib)
4.2 环境配置
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
4.3 安装
在opencv文件夹下新建build文件夹
cd opencvmkdir build
在build路径下cmake
cd buildcmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules ..
完成后make
sudo make
- 可能出现的问题1:
这是因为一些文件没有下载下来,不只此处的boostdesc_bgm.i,还有
boostdesc_bgm_bi.i
boostdesc_bgm_hd.i
boostdesc_binboost_064.i
boostdesc_binboost_128.i
boostdesc_binboost_256.i
vgg_generated_120.i
vgg_generated_64.i
vgg_generated_80.i
vgg_generated_48.i- 解决办法:下载缺失的文件,然后拷贝到xfeatures2d/src下面
- 可能出现的问题2:
用cuda.hpp的绝对路径替换报错文件中的路径
- 可能出现的问题1:
执行make install命令
sudo make install
添加路径
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
添加如下内容:
/usr/local/lib
保存后终端输入:
sudo ldconfig
再输入:
sudo gedit /etc/bash.bashrc
打开后在末尾输入
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfigexport PKG_CONFIG_PATH
保存退出,终端输入:
source /etc/bash.bashrc
4.4 Test
进入opencv/samples/cpp/example_cmake目录下,终端打开,依次输入:
cmake .
make
./opencv_example
5. Eigen
sudo apt-get install libeigen3-dev
可输入以下命令寻找安装位置:
sudo updatedb
locate eigen3
6. Ceres
访问源代码网址:ceres-solver,在右侧Tags下找到1.14.0的压缩包进行下载(tar.gz和zip都可以)。
安装ceres相关依赖:
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
解压压缩包,在终端进入该目录,然后新建build文件夹,进入build中:
tar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz cd ceres-solver-1.14.0/mkdir buildcd build/
cmake命令根据CMakeLists.txt对工程进行分析,make根据生成的Makefile文件对工程进行编译。最后make install安装即可!
cmake ..makesudo make install
安装完成后,可以在/usr/local/include/ceres下找到Ceres的头文件,并在/usr/local/lib/下找到名为libceres.a的库文件。如果能找到就代表安装成功了。
7. VinsMono
6.1 下载源码
于VINS-Mono下载源码
或使用git命令:
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
6.2 构建工作空间并编译
cd到所建的工作空间文件夹(以catkin_ws为例)并新建src文件夹
cd /catkin_wsmkdir src
将下载的压缩包解压到src中
编译
cd srccatkin_make
6.3 Test
下载测试包EuRoc
打开三个终端,分别启动vins_estimator,rviz和播放包文件。以MH_01为例:
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
#每个终端运行前都要加上这一句roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play ~/Your_Data_Path/MH_01_easy.bag
运行成功如下
引用博客
- 安装ibus输入法 by 长沙红胖子Qt
- 换源 by 泉伟
- ROS安装 by 爱跑步的mango
- rosdep update问题解决 by 长沙有肥鱼
- Opencv+contrib by 清雨静韵
- Opencv+contrib编译问题解决 by 去你个锤子
- Ceres by 振华OPPO
- VinsMono配置 by ww旭ww
ubuntu18.04新机配置VinsMono环境博客整理(中文输入法、换源、ROS、Opencv、Eigen、Ceres、VinsMono)相关推荐
- ubuntu18.04错误配置变量环境导致无法进入系统
1.问题描述 错误配置环境变量(直接在/etc/profile文件末尾添加了export xxx),关机后一直在登录界面循环无法进入系统. ###环境变量的添加是在原有变量之后以冒号(:)分隔加入,并 ...
- 初次使用Ubuntu18.04遇到的问题——笔记1(删除软件+Ubuntu换源+Ubuntu安装好用截图工具+Ubuntu安装wps+win+Linux双系统的电脑Linux挂载硬盘时无法写入问题)
目录 碎碎念: 先删除没有用的软件以及游戏啥的 Ubuntu18.04换源 Ubuntu18.04方便好用的截图工具 如何安装wps win+Linux双系统的电脑上,Linux挂载硬盘时无法写入的问 ...
- Ubuntu18.04深度学习GPU环境配置
Ubuntu18.04深度学习GPU环境配置 Ubuntu 18.04.cuda 9.0.cuDnn v7.TensorFlow/Keras 与anaconda 1.背景 为了加速神经网络的训练,使用 ...
- Ubuntu18.04安装配置Qt5.15
Ubuntu18.04安装配置Qt5.15 Qt选择 下载Qt 安装Qt5.15.0 配置 后记 Qt选择 在官方的声明中,Qt5.15是Qt5.x的最后一个LTS版本,增加了即将在2020年底推出的 ...
- ubuntu 14.04 java_Ubuntu14.04下配置Java环境
Java环境配置网上已经有很多资料了,不过大多不适合初学者,Linux菜鸟更是不知所措了...Ubuntu14.04下配置Java环境,具体方案如下: Oracle官网上下载"jdk-8-l ...
- 如何在 Ubuntu 14.04 里面配置 chroot 环境
如何在 Ubuntu 14.04 里面配置 chroot 环境 你可能会有很多理由想要把一个应用.一个用户或者一个环境与你的 linux 系统隔离开来.不同的操作系统有不同的实现方式,而在 linux ...
- Ubuntu18.04 网卡配置
Ubuntu18.04 网卡配置 Ubuntu18.04网卡配置,不同于其他Linux网卡配置,Ubuntu18.04采用的是 Netplan ,想要了解具体可查看官网. 1.设置网络为:桥接 ...
- 基于30系显卡以及Ubuntu18.04系统的YOLOv3环境搭建和训练模型以及测试
基于30系显卡以及Ubuntu18.04系统的YOLOv3环境搭建和训练模型以及测试 安装环境 下面是官网对N卡框架以及驱动和cuda版本的部分对应关系 驱动 (可以跳过这段安装,你可以在安装CUDA ...
- Ubuntu18.04 初始化配置
Ubuntu18.04 初始化配置 0. 其他版本初始化参见 1. 网络配置 1.1 修改网卡名 1.2 配置静态IP 1.3 重启网络 2. 允许root ssh远程登录 3. 配置国内源 3.1 ...
最新文章
- CAS 单点登出失效的问题(源码跟踪)
- PHP学习方向-进阶(二)
- mysql的date函数可以干啥,MySql的Date函数
- linux kernel进程切换(寄存器保存与恢复)
- php echarts 两条曲线图,使用laravel和ECharts实现折线图效果的例子
- 埃维诺任命杰出企业家郭秀闲掌舵大中华区业务
- 为什么所有的React应用开头都有一行meta charset=utf-8语句?
- 【POJ - 2398】Toy Storage (计算几何,二分找位置,叉积,点和直线的位置关系)
- Linux下ACE、xml解析库开发环境搭建
- jvm lock低性能分析
- [导入]玩 VSX 第一步,创建VsPkg
- Mac OS 电信3G上网设置
- Datalogic得利捷携突破性无线充电技术推出三款最新产品
- python使用matplotlib可视化矢量流场图、使用streamplot函数可视化矢量流场图、矢量流场图包含坐标和方向
- 数据库面试题及优化手段
- 64位win10安装不了64位java(点了安装没反应)
- 使用SmartUpload上传文件报错
- 【ECS】云服务器ECS是什么
- 好心情:抗抑郁药物的不良反应和处理措施
- python-多态_new魔法方法_单态模式_连贯操作
热门文章
- 宗地图绘制要求和规范_宗地图绘制的基本要求和内容7.ppt
- 代理IP的使用以及正则表达式
- win10浏览器加载很慢_win10系统打开网页慢怎么回事|win10系统打开网页速度慢的解决方法...
- 分享对门户研究坎坷路程
- mhtml文件查看器MHT Viewer Mac版
- 概率图模型基于R语言(一)贝叶斯模型
- Xiaojie雷达之路---手把手教你从串口获取雷达原始数据(二)---环境搭建
- 文字识别(二) Tesseract识别与jTessBoxEditor样本训练
- 会计概念、职能和目标
- 活体检测——开源项目调研