【AirSim】脚本控制无人机
目标一、运行示例程序1
Blocks.sln
操作：AirSim安装
参考博客【Windows 10】AirSim基础配置 (v1.3.1 + Visual Studio 2019 + UE 4.24)
安装过程中，遇到2个问题：
“Eigen/Dense”: No such file or directory
解决：下载eigen，复制其中的Eigen文件夹到相应目录；见github中相应的Issuse。Install a version of .NET Framework SDK at 4.6.0 or higher.
解决：启动VS的Installer，选择相应的组件安装。
备注：
- 按
F5运行示例程序后，UE4自动打开。 - 遇到新问题时，多查阅AirSim的wiki和Issuse。
目标二、运行实例程序2
HelloDrone.py
操作：安装依赖包，配置python环境
通过管理python程序包完成依赖包的安装。安装过程中，遇到的1个问题：
- AirSim运行
HelloDrone.py依赖哪些包；
msgpack-rpc-python,matplotlib,opencv-python
- 命令行报错
pip不是内部或外部命令，也不是可运行的程序或批处理文件
解决：在环境变量的PATH中，添加python和pip的路径，如D:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\Shared\Python37_64\python.exe和D:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\Shared\Python37_64\Scripts
备注：
- 先启动UE4并打开项目
Blocks，然后在VS2019运行HelloDrone.py，程序会与UE4进行ConfirmConnection，并控制四旋翼执行相应的运动。 - 决定使用python编写后续算法。
有待明确的点：
- 尝试在
添加python环境中，创建了conda环境，但是未能成功搜索到msgpack-rpc-python；
感觉原因出在，该新建的conda环境无法使用pip install安装第三方库？ - 新建的
conda环境如何删除？目前在C:\Users\HP\.conda\envs\airsimenv37路径。 - Microsoft VS2019 官方文档>>管理python环境
目标三、梳理HelloDrone.py中的程序控制
约90行，梳理其中关键函数的功能、参数及使用，建立一个初步的印象。
操作：
| 行号 | 代码 | 功能、参数 |
|---|---|---|
| 11 |
client = airsim.MultirotorClient()
|
实例化一个类对象 |
| 12 |
client.confirmConnection()
|
确认连接 |
| 13 |
client.enableApiControl(True)
|
使能API控制 |
| 14 |
client.armDisarm(True)
|
arm表示什么？
|
| 16 |
state = client.getMultirotorState()
|
获取四旋翼状态 |
| 20 |
imu_data = client.getImuData()
|
获取IMU的数据 |
| 24 |
barometer_data = client.getBarometerData()
|
获取气压表数据 |
| 28 |
magnetometer_data = client.getMagnetometerData()
|
获取磁力计数据 |
| 32 |
gps_data = client.getGpsData()
|
获取GPS数据 |
| 36 |
airsim.wait_key('Press any key to takeoff')
|
airsim模块的函数 |
| 37 |
client.takeoffAsync().join()
|
有待细看 |
| 43 |
client.moveToPositionAsync(-10, 10, -10, 5).join()
|
有待细看 |
| 45 |
client.hoverAsync().join()
|
|
| 52 |
responses = client.simGetImages([...])
|
获取图像 |
| 59 |
tmp_dir = os.path.join(tempfile.gettempdir(), "airsim_drone")
|
图片保存的位置 |
| 69 |
filename = os.path.join(tmp_dir, str(idx))
|
生成路径 |
| 71 |
if response.pixels_as_float:
|
判断图片类型 |
| 73 |
airsim.write_pfm(os.path.normpath(filename + '.pfm'), airsim.get_pfm_array(response))
|
存储pfm图片 |
| 74 |
elif response.compress: #png format
|
判断图片类型 |
| 76 |
airsim.write_file(os.path.normpath(filename + '.png'),response.image_data_uint8)
|
压缩png格式 |
| 77 |
else: #uncompressed array
|
无压缩png格式 |
| … |
处理见代码
|
|
| 85 |
client.armDisarm(False)
|
disarm何意？
|
| 86 |
client.reset()
|
重置为初始状态 |
| 89 |
client.enableApiControl(False)
|
关闭使能 |
备注：
- 明确
armDisarm()的含义； - 明确
***Async().join()的含义； airsim.py中的全部代码：
from .client import *
from .utils import *
from .types import *
client.py中定义的三个类：
- 程序运行结果
程序运行过程中，在窗口输出的结果，以截图的形式在附录部分展示。
目标四、可视化
可视化的详细描述：
- 绘制出四旋翼的飞行运动轨迹，保存为图片；
目标五、四旋翼程序控制
程序控制的详细描述：
- 通过阅读AirSim提供的官网文档，明确用户可使用的四旋翼程序控制API，并梳理为表格；
附录
HelloDrone.py程序运行的部分结果展示：
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