MATLAB的PID调节器

在较新版本的MATLAB中有应用程序，下有诸多的调节器，用起来灰常的方便，本文简单介绍一下2014a版本中的PID调节器：

首先说一下PID调节器的调节可以用下图来说明：

在已知被控对象传函的情况下，对单位负反馈中的PID进行调节，使得单位阶跃响应达到最佳。

打开PID调节器，如下界面：

点击Plant下的Import输入被调节对象的传函，传函是从matlab 工作区中选的，可以传入多个一起调节；

Type可以用来改变PID的类型（P/I/PI/PD/PID/PDF/PIDF）；

Domain可以选择是时域调节还是频域调节，时域调节是调节response time（响应时间）和transient behavior（暂态特性），频域调节是调节bandwidth（带宽）和phase margin（相角裕度）。点击《和》图标可以加快或者减慢调节；

show parameter可以看控制器的参数（窗口的最下端也有）和曲线的特性（超调量，稳定性等等）；

Export选中想要获得的PID参数，可以输出到工作区中；

点击曲线上的点可以显示该点的横纵坐标。

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