分拣外观残缺的机器人_基于机器视觉的垃圾分拣机器人设计

基于机器视觉的垃圾分拣机器人设计

千承辉

;

侯天远

;

肖若兰

;

张小键

【期刊名称】

《

《单片机与嵌入式系统应用》

》

【年

(

卷

期】

2019(019)009

【摘要】

设计了一款基于机器视觉的垃圾分拣机器人

其利用陀螺仪和编码器配

合

GPS

进行路径规划、摄像头配合超声波模块进行物体检测、机械臂进行垃圾

的抓取

为了准确识别垃圾种类

采用

SIFT

图像匹配算法利用逆运动学求解进行

机械臂轨迹的规划

经测试

机器人能够正确识别大多数带有商标垃圾而不受光照

等因素的影响

并能够完成对具有一定形状的垃圾的抓取

初步实现了垃圾分拣的

目的

【总页数】

页

(39-42)

【关键词】

机器视觉

;

垃圾分拣

;

机械臂

;

路径规划

【作者】

千承辉

;

侯天远

;

肖若兰

;

张小键

【作者单位】

吉林大学仪器科学与电气工程学院

长春

130012

【正文语种】

中文

【中图分类】

TP242.3

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